CMake筆記之CMAKE_INSTALL_PREFIX詳解以及ROS中可執(zhí)行文件為什么會(huì)在devel_lib中

code review!

1.CMAKE_INSTALL_PREFIX詳解

CMAKE_INSTALL_PREFIX 是 CMake 中的一個(gè)重要變量，它定義了安裝路徑的前綴，決定了項(xiàng)目安裝目錄的根位置。理解和正確使用 CMAKE_INSTALL_PREFIX 對(duì)于控制軟件包的安裝位置非常重要，特別是在多項(xiàng)目構(gòu)建和部署環(huán)境中。

變量作用

CMAKE_INSTALL_PREFIX 決定了 make install 或 cmake --install 命令將項(xiàng)目文件安裝到哪個(gè)根目錄。默認(rèn)情況下，它的值通常是 /usr/local，但可以根據(jù)需要進(jìn)行修改。

設(shè)置 CMAKE_INSTALL_PREFIX

可以在運(yùn)行 cmake 命令時(shí)通過命令行參數(shù)設(shè)置 CMAKE_INSTALL_PREFIX，例如：

cmake -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/desired/install/path ..

或者在 CMakeLists.txt 中設(shè)置：

set(CMAKE_INSTALL_PREFIX "/desired/install/path" CACHE PATH "Install path prefix")

示例

假設(shè)有一個(gè)簡(jiǎn)單的 CMake 項(xiàng)目：

cmake_minimum_required(VERSION 3.0)
project(MyProject)add_executable(my_executable main.cpp)install(TARGETS my_executableRUNTIME DESTINATION bin)

如果運(yùn)行以下命令：

cmake -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/home/user/myproject_install ..
make
make install

那么 my_executable 會(huì)被安裝到 /home/user/myproject_install/bin 目錄中。

影響范圍

CMAKE_INSTALL_PREFIX 影響所有相對(duì)路徑的安裝目標(biāo)。例如，以下 CMake 語句：

install(TARGETS my_executable RUNTIME DESTINATION bin)

結(jié)合 CMAKE_INSTALL_PREFIX，會(huì)將 my_executable 安裝到 ${CMAKE_INSTALL_PREFIX}/bin 目錄。

常見用法

1. 默認(rèn)安裝路徑:

   • 默認(rèn)值是 /usr/local，適合系統(tǒng)全局安裝。

2. 用戶本地安裝:

   • 對(duì)于沒有管理員權(quán)限的用戶，可以將安裝路徑設(shè)為用戶的主目錄，例如 ~/myproject_install。

   cmake -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=~/myproject_install ..
   

3. 自定義目錄:

   • 在構(gòu)建環(huán)境中，可能需要將不同項(xiàng)目安裝到特定目錄中以避免沖突。

   cmake -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/opt/myproject ..
   

特別注意

• CMake 緩存: CMAKE_INSTALL_PREFIX 是一個(gè)緩存變量，如果修改了它，需要重新配置 CMake 或刪除 CMakeCache.txt 文件以確保新值生效。
• 相對(duì)路徑: 如果給 CMAKE_INSTALL_PREFIX 賦值相對(duì)路徑，它會(huì)被解釋為相對(duì)于當(dāng)前構(gòu)建目錄的路徑。通常最好提供絕對(duì)路徑以避免混淆。

總結(jié)

CMAKE_INSTALL_PREFIX 是一個(gè)關(guān)鍵變量，用于指定項(xiàng)目的安裝根目錄。通過正確設(shè)置這個(gè)變量，可以靈活地控制項(xiàng)目的安裝位置，滿足不同的部署需求。無論是全局安裝、用戶本地安裝，還是特定目錄安裝，CMAKE_INSTALL_PREFIX 都能提供強(qiáng)大的支持。

2.為什么我可以在這里找到我的可執(zhí)行文件：devel/lib/ros_templete_pub/ros_templete_pub

使用

install(TARGETS ros_templete_pubRUNTIME DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION}
)

在 ROS（機(jī)器人操作系統(tǒng)）中，使用 Catkin 構(gòu)建系統(tǒng)時(shí)，構(gòu)建過程中生成的文件通常會(huì)放置在 devel 目錄中。這是因?yàn)?Catkin 使用了兩個(gè)主要的構(gòu)建空間：devel 和 install。下面解釋為什么會(huì)在 devel/lib/ros_templete_pub/ros_templete_pub 找到可執(zhí)行文件。

構(gòu)建目錄結(jié)構(gòu)

• devel 目錄:
  • 該目錄是開發(fā)空間（development space），在這里構(gòu)建的文件可以直接使用而無需安裝。
  • 運(yùn)行 catkin_make 或 catkin build 時(shí)，生成的可執(zhí)行文件和其他構(gòu)建產(chǎn)物會(huì)放置在 devel 目錄下。
  • devel/lib 目錄通常包含構(gòu)建生成的可執(zhí)行文件，因?yàn)樵?ROS 中，lib 目錄不僅用于庫文件，也用于存放節(jié)點(diǎn)的可執(zhí)行文件。

安裝目錄結(jié)構(gòu)

• install 目錄:
  • 該目錄是安裝空間（install space），通過執(zhí)行 catkin_make install 或 catkin build --install 生成的文件會(huì)被安裝到這里。
  • install 目錄中的結(jié)構(gòu)由 CMake install 命令決定，例如 install(TARGETS ...) 語句。

流程解釋

1. 構(gòu)建階段:

   • 當(dāng)運(yùn)行 catkin_make 或 catkin build 時(shí)，CMake 會(huì)在 devel 目錄中生成所有構(gòu)建產(chǎn)物。
   • 可執(zhí)行文件通常會(huì)放置在 devel/lib/<package_name>/ 目錄中。因此，會(huì)在 devel/lib/ros_templete_pub/ros_templete_pub 找到的可執(zhí)行文件。

2. 安裝階段:

   • 如果運(yùn)行 catkin_make install 或 catkin build --install，CMake 會(huì)根據(jù) CMakeLists.txt 中的 install 規(guī)則將文件安裝到 install 目錄中。
   • 例如，使用 install(TARGETS ros_templete_pub RUNTIME DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION}) 會(huì)將 ros_templete_pub 安裝到 ${CMAKE_INSTALL_PREFIX}/bin，即通常為 install/bin/。

總結(jié)

在 devel/lib/ros_templete_pub/ros_templete_pub 找到可執(zhí)行文件是因?yàn)?#xff1a;

• 開發(fā)空間: 在構(gòu)建過程中，Catkin 默認(rèn)將可執(zhí)行文件放置在 devel 目錄中，以便可以立即運(yùn)行和測(cè)試這些文件，而無需執(zhí)行安裝步驟。
• 目錄結(jié)構(gòu): devel/lib/<package_name>/ 是 Catkin 默認(rèn)的可執(zhí)行文件輸出路徑。

如果需要將可執(zhí)行文件安裝到其他位置，請(qǐng)使用 catkin_make install 或 catkin build --install，并確保在的 CMakeLists.txt 中正確配置了 install 命令。