Micro Air Vehicle Link（簡稱MAVLink）用于無人系統(tǒng)（例如，機器人、無人機、無人車、無人船和無人潛航器）。它定義了一組無人系統(tǒng)和地面站之間的消息交換規(guī)則。此協(xié)議廣泛用于無人駕駛系統(tǒng)中，特別是ArduPilot和PX4無人駕駛系統(tǒng)，MAVLink協(xié)議提供了強大的功能，不僅用于監(jiān)視和控制無人系統(tǒng)任務，也將無人系統(tǒng)集成進入互聯(lián)網(wǎng)。

1.MAVLink消息結(jié)構(gòu)介紹

無人機集成了特殊的硬件和軟件，通過這些硬件和軟件實現(xiàn)自動駕駛。地面控制站與無人機之間通過交換MAVLink消息實現(xiàn)通信。MAVLink協(xié)議規(guī)則在2009年由Lorenz Meier以LGPL授權(quán)的方式發(fā)布。從發(fā)布至今，MAVLink由于消息短小，通信開銷小，效率高等特點在無人機通信中得到廣泛應用。下面分別介紹版本1.0和版本2.0的MAVLink消息結(jié)構(gòu)。 

MAVLink 2.0版本是在1.0版本的基礎(chǔ)上擴展了消息類型和安全性簽名的版本。版本2.0將消息ID字段擴展到3個字節(jié)，大幅度增加了可支持的消息類型，并且支持消息簽名；簽名是一種認證機制，旨在提高通信的安全性。消息簽名占用13字節(jié)，放于載荷之后。MAVlink版本2.0的消息結(jié)構(gòu)介紹如下：