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1.首先示例圖為例:
在這里插入圖片描述
虛線黑色角度為IMU的坐標系;實線為自定義坐標系;
矯正:(默認angleyaw為IMU采的數(shù)據(jù)角度)

    angleyaw_pt = angleyaw-25;if(-180<angleyaw&&angleyaw<-155)    // 角度跳變問題(超出180范圍){angleyaw_pt=angleyaw_pt+360;}// 看需求轉(zhuǎn)化方向angleyaw_pt=angleyaw_pt+180;if(angleyaw_pt>180)   {angleyaw_pt=angleyaw_pt-360;}
http://www.risenshineclean.com/news/52728.html

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