1.首先示例圖為例：

虛線黑色角度為IMU的坐標系；實線為自定義坐標系；
矯正：（默認angleyaw為IMU采的數(shù)據(jù)角度）

    angleyaw_pt = angleyaw-25;if(-180<angleyaw&&angleyaw<-155)    // 角度跳變問題（超出180范圍）{angleyaw_pt=angleyaw_pt+360;}// 看需求轉(zhuǎn)化方向angleyaw_pt=angleyaw_pt+180;if(angleyaw_pt>180)   {angleyaw_pt=angleyaw_pt-360;}