利用高權(quán)重網(wǎng)站做關(guān)鍵詞運營和營銷是一回事嗎
這里引用一篇文章
https://zhuanlan.zhihu.com/p/567635409
因為cartographer中的代碼有的地方添加了AddParameterBlock，有的地方?jīng)]有添加，會引起歧義，原來AddParameterBlock可以隱式添加優(yōu)化變量，這篇文章介紹了具體原因，核心內(nèi)容如下：
- AddParameterBlock的作用
作用一：用戶可以選擇使用Problem::AddParameterBlock顯式添加參數(shù)塊；
在顯式添加的時候ceres會內(nèi)部進(jìn)行額外的正確性檢查。
當(dāng)Problem::AddParameterBlock()不存在時，Problem::AddResidualBlock()會隱式添加參數(shù)塊，因此不需要顯式調(diào)用Problem::AddParameterBlock()函數(shù)。
ps：類似構(gòu)造函數(shù)，顯式構(gòu)造函數(shù)。
作用二：Problem::AddParameterBlock()另一個作用是將LocalParameterization對象與參數(shù)塊相關(guān)聯(lián)。
那么什么時候使用Problem::AddParameterBlock()？
建議優(yōu)先顯式添加，熟悉其用法，這里先不關(guān)注作用二。
1. landmark與node
知道了AddParameterBlock的作用是添加優(yōu)化變量，我們主要看cartographer中的殘差構(gòu)造函數(shù)。
problem