一、CAN協(xié)議

• 采用 CAN2.0A 標準幀通信協(xié)議，
• 默認波特率500k?？稍O置：1Mbps、800kbps、500kbps、250kbps、125kbps、100kbps、50kbps、20kbps 、10kbps。
• ID設置：1-127
• 幀長度：0-8字節(jié)
• 匹配終端電阻120Ω（可選擇是否接入）

二、指令格式

讀1個寄存器（2個字節(jié)），發(fā)送命令字為0x4B，
讀2個寄存器（4個字節(jié)），發(fā)送命令字為0x43，
回復時，接收命令字與發(fā)送命令字一致，
如果接收數(shù)據(jù)存在錯誤，接收命令字為0x80，

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寫1個寄存器（2個字節(jié)），發(fā)送命令字為0x2B，
寫2個寄存器（4個字節(jié)），發(fā)送命令字為0x23，
如果數(shù)據(jù)發(fā)送成功，接收命令字為0x60，
如果數(shù)據(jù)發(fā)送失敗，接收命令字為0x80，

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三、通信接線

3.1、一對一通信

驅動器需要接入120Ω電阻，提高通信質量。
板載有120Ω電阻，短接驅動板背面的“CAN+R“接入點即可，下圖：

3.2、組網通信

在總線兩端分別接入120Ω電阻。

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四、寄存器定義

①、錯誤信息

②、串口波特率

③、CAN波特率

④、電機類型：0=HighCurrent，1=Gimbal。
⑤、編碼器類型：

⑥、控制模式

⑦、保護使能

⑧、校準結果

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五、指令說明

以下說明，假設驅動器的ID=1，

4、讀取電源電壓

上位機發(fā)送：標準幀ID：0x601 長度8 數(shù)據(jù)：4B 00 04 00 00 00 00 00
驅動器回復：標準幀ID：0x581 長度8 數(shù)據(jù)：4B 00 04 00 00 7B 00 00

0x7B=123，放大了10倍，電源電壓為12.3 V

5、讀取母線電流

上位機發(fā)送：標準幀ID：0x601 長度8 數(shù)據(jù)：4B 00 05 00 00 00 00 00
驅動器回復：標準幀ID：0x581 長度8 數(shù)據(jù)：4B 00 05 00 00 64 00 00

0x64=100，放大了100倍，母線電流為1 A

6、讀取實時速度

上位機發(fā)送：標準幀ID：0x601 長度8 數(shù)據(jù)：43 00 06 00 00 00 00 00
驅動器回復：標準幀ID：0x581 長度8 數(shù)據(jù)：43 00 06 00 00 00 C3 50

0x0000C350=50000，放大了100倍，當前速度為500 rpm

假如回復：43 00 06 00 FF FF 3C 99

0xFFFF3C99=-50023，當前速度為-500.23 rpm

8、讀取實時位置

上位機發(fā)送：標準幀ID：0x601 長度8 數(shù)據(jù)：43 00 08 00 00 00 00 00
驅動器回復：標準幀ID：0x581 長度8 數(shù)據(jù)：43 00 08 00 00 64 00 00

0x00008CA0=36000，放大了100倍，當前位置為360°

假如回復：43 00 08 00 FF FF B9 83

0xFFFFB983=-18045，放大了100倍，當前位置為-180.45°

10、讀取驅動器溫度

上位機發(fā)送：標準幀ID：0x601 長度8 數(shù)據(jù)：4B 00 0A 00 00 00 00 00
驅動器回復：標準幀ID：0x581 長度8 數(shù)據(jù)：4B 00 0A 00 01 59 00 00

0x0159=345，放大了10倍，溫度為34.5°

11、讀取電機溫度

上位機發(fā)送：標準幀ID：0x601 長度8 數(shù)據(jù)：4B 00 0B 00 00 00 00 00
驅動器回復：標準幀ID：0x581 長度8 數(shù)據(jù)：4B 00 0B 00 02 37 00 00

0x0237=678，放大了10倍，母線電流為67.8°

12、讀取錯誤信息

上位機發(fā)送：標準幀ID：0x601 長度8 數(shù)據(jù)：43 00 0C 00 00 00 00 00
驅動器回復：標準幀ID：0x581 長度8 數(shù)據(jù)：43 00 0C 00 00 00 00 40

故障碼=0x40，表示編碼器SPI通信故障。更多故障碼請看第四節(jié)寄存器說明。

32、設定電流

假如設定電流為0.5A，放大了100倍，50=0x0032，
上位機發(fā)送：標準幀ID：0x601 長度8 數(shù)據(jù)：2B 00 20 00 00 32 00 00

驅動器回復：標準幀ID：0x581 長度8 數(shù)據(jù)：60 00 20 00 00 00 00 00

33、設定速度

假如設定速度為500 rpm，放大100倍，50000=0xC350，
上位機發(fā)送：標準幀ID：0x601 長度8 數(shù)據(jù)：23 00 21 00 00 00 C3 50

驅動器回復：標準幀ID：0x581 長度8 數(shù)據(jù)：60 00 21 00 00 00 00 00

假如設定速度為-500.23 rpm，放大100倍，-50023=0xFFFF3C99
上位機發(fā)送：標準幀ID：0x601 長度8 數(shù)據(jù)：23 00 21 00 FF FF 3C 99

35、設定絕對位置

假如設定絕對位置為360°，放大100倍，36000=0x8CA0，
上位機發(fā)送：標準幀ID：0x601 長度8 數(shù)據(jù)：23 00 23 00 00 00 8C A0

驅動器回復：標準幀ID：0x581 長度8 數(shù)據(jù)：60 00 23 00 00 00 00 00
假如設定絕對位置為-180.45°，放大100倍，18045=0xFFFFB983
上位機發(fā)送：標準幀ID：0x601 長度8 數(shù)據(jù)：23 00 23 00 FF FF B9 83

37、設定相對位置

假如設定相對位置為360°，放大100倍，36000=0x8CA0，
上位機發(fā)送：標準幀ID：0x601 長度8 數(shù)據(jù)：23 00 25 00 00 00 8C A0

驅動器回復：標準幀ID：0x581 長度8 數(shù)據(jù)：60 00 25 00 00 00 00 00

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六、操作示例

假如電機上電已經校準并保存了校準參數(shù)：

• 1、進入閉環(huán)狀態(tài)：標準幀ID：0x601 長度8 數(shù)據(jù)：2B 00 A2 00 00 01 00 00
• 2、絕對位置180°：標準幀ID：0x601 長度8 數(shù)據(jù)：23 00 23 00 00 00 46 50
• 3、絕對位置360°：標準幀ID：0x601 長度8 數(shù)據(jù)：23 00 23 00 00 00 8C A0
• 4、絕對位置0°：標準幀ID：0x601 長度8 數(shù)據(jù)：23 00 23 00 00 00 00 00
• 5、切換為速度模式：標準幀ID：0x601 長度8 數(shù)據(jù)：2B 00 60 00 00 01 00 00
• 6、設置速度500rpm：標準幀ID：0x601 長度8 數(shù)據(jù)：23 00 21 00 00 00 C3 50
• 7、設置速度0rpm：標準幀ID：0x601 長度8 數(shù)據(jù)：23 00 21 00 00 00 00 00
• 8、切換為位置梯形軌跡：標準幀ID：0x601 長度8 數(shù)據(jù)：2B 00 60 00 00 02 00 00
• 9、相對位置360°：標準幀ID：0x601 長度8 數(shù)據(jù)：23 00 25 00 00 00 8C A0
• 10、進入空閑模式：標準幀ID：0x601 長度8 數(shù)據(jù)：2B 00 A0 00 00 01 00 00
  

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店鋪：圖銳科技
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