延時(shí)函數(shù)介紹

相對(duì)延時(shí)：指每次延時(shí)都是從執(zhí)行函數(shù)vTaskDelay()開(kāi)始，直到延時(shí)指定的時(shí)間結(jié)束?

絕對(duì)延時(shí)：指將整個(gè)任務(wù)的運(yùn)行周期看成一個(gè)整體，適用于需要按照一定頻率運(yùn)行的任務(wù)?

1. 為任務(wù)主體，也就是任務(wù)真正要做的工作
2. 是任務(wù)函數(shù)中調(diào)用vTaskDelayUntil()對(duì)任務(wù)進(jìn)行延時(shí)
3. 為其他任務(wù)在運(yùn)行?

vTaskDelay()

函數(shù) vTaskDelay()?用于對(duì)任務(wù)進(jìn)行延時(shí)，延時(shí)的時(shí)間單位為系統(tǒng)時(shí)鐘節(jié)拍，使用函數(shù)，需要的 FreeRTOSConfig.h 文件中將配置項(xiàng) INCLUDE_vTaskDelay 配置為 1。

void vTaskDelay(const TickType_t xTicksToDelay);?

????????函數(shù)用于使任務(wù)進(jìn)入阻塞狀態(tài)，以實(shí)現(xiàn)延時(shí)功能。延時(shí)的時(shí)間以 FreeRTOS 的時(shí)鐘節(jié)拍為單位。?指每次延時(shí)都是從執(zhí)行函數(shù) vTaskDelay() 開(kāi)始，直到延時(shí)指定的時(shí)間（參數(shù)：滴答值）結(jié)束。?

????????參數(shù) xTicksToDelay 用于設(shè)置延遲的時(shí)鐘節(jié)拍個(gè)數(shù)，范圍 1- 0xFFFFFFFF。?

????????在使用此函數(shù)進(jìn)行任務(wù)延時(shí)時(shí)，如果傳入的參數(shù)為 0，那表明不進(jìn)行任務(wù)延時(shí)，而是強(qiáng)

制進(jìn)行一次任務(wù)切換。

void vTaskDelay( const TickType_t xTicksToDelay )
{BaseType_t xAlreadyYielded = pdFALSE;/* 只有在延時(shí)時(shí)間大于 0 的時(shí)候，才需要進(jìn)行任務(wù)阻塞，* 否則相當(dāng)于強(qiáng)制進(jìn)行任務(wù)切換，而不阻塞任務(wù)*/if( xTicksToDelay > ( TickType_t ) 0U ){configASSERT( uxSchedulerSuspended == 0 );/* 掛起任務(wù)調(diào)度器 */vTaskSuspendAll();{/* 用于調(diào)試，不用理會(huì) */traceTASK_DELAY();/* 將任務(wù)添加到阻塞態(tài)任務(wù)列表中 */prvAddCurrentTaskToDelayedList( xTicksToDelay, pdFALSE );}/* 恢復(fù)任務(wù)調(diào)度器運(yùn)行，調(diào)用此函數(shù)會(huì)返回是否需要進(jìn)行任務(wù)切換*/xAlreadyYielded = xTaskResumeAll();}else{mtCOVERAGE_TEST_MARKER();}/* 根據(jù)標(biāo)志進(jìn)行任務(wù)切換 */if( xAlreadyYielded == pdFALSE ){portYIELD_WITHIN_API();}else{mtCOVERAGE_TEST_MARKER();}
}

xTaskDelayUntil()

????????函數(shù)?xTaskDelayUntil() 用于對(duì)任務(wù)進(jìn)行絕對(duì)延時(shí)，延時(shí)的時(shí)間單位為系統(tǒng)時(shí)鐘節(jié)拍，使用需要在 FreeRTOSConfig.h 文件中將配置項(xiàng) INCLUDE_vTaskDelayUntil?配置為 1。?

BaseType_t xTaskDelayUntil( TickType_t * const  pxPreviousWakeTime,const TickType_t    xTimeIncrement   );

?????????函數(shù)描述：函數(shù) vTaskDelayUntil 用于周期性延遲。 屬于絕對(duì)延時(shí)，指間隔指定的時(shí)間（參數(shù)：滴答值），執(zhí)行一次調(diào)用 vTaskDelayUntil() 函數(shù)的任務(wù)。

#if ( INCLUDE_xTaskDelayUntil == 1 )
BaseType_t xTaskDelayUntil(TickType_t * const  pxPreviousWakeTime, /*上一次阻塞超時(shí)時(shí)間*/const TickType_t    xTimeIncrement    ) /*延時(shí)的時(shí)間*/
{TickType_t xTimeToWake;BaseType_t xAlreadyYielded, xShouldDelay = pdFALSE;configASSERT( pxPreviousWakeTime );configASSERT( ( xTimeIncrement > 0U ) );configASSERT( uxSchedulerSuspended == 0 );/* 掛起任務(wù)調(diào)度器 */vTaskSuspendAll();{const TickType_t xConstTickCount = xTickCount;/* 計(jì)算任務(wù)下一次阻塞超時(shí)的時(shí)間，* 這個(gè)阻塞超時(shí)時(shí)間是相對(duì)于上一次阻塞超時(shí)的時(shí)間的*/xTimeToWake = *pxPreviousWakeTime + xTimeIncrement/* 如果在上一次阻塞超時(shí)后，* 系統(tǒng)時(shí)鐘節(jié)拍計(jì)數(shù)器溢出過(guò)*/if( xConstTickCount < *pxPreviousWakeTime ){/* 只有在下一次阻塞超時(shí)時(shí)間也溢出，* 并且下一次阻塞超時(shí)時(shí)間大于系統(tǒng)時(shí)鐘節(jié)拍計(jì)數(shù)器的值時(shí)，* 需要做相應(yīng)的溢出處理，否則就好像沒(méi)有溢出*/if( ( xTimeToWake < *pxPreviousWakeTime ) &&( xTimeToWake > xConstTickCount ) ){xShouldDelay = pdTRUE;/* 標(biāo)記因?yàn)橐绯?#xff0c;需要做相應(yīng)的處理 */}else{mtCOVERAGE_TEST_MARKER();}}else{/* 系統(tǒng)時(shí)鐘節(jié)拍計(jì)數(shù)器沒(méi)有溢出，* 但是下一次阻塞超時(shí)時(shí)間溢出了，* 并且下一次阻塞超時(shí)時(shí)間大于系統(tǒng)時(shí)鐘節(jié)拍計(jì)數(shù)器的值時(shí)，* 需要做相應(yīng)的溢出處理*/if( ( xTimeToWake < *pxPreviousWakeTime ) ||( xTimeToWake > xConstTickCount ) ){             xShouldDelay = pdTRUE; /* 標(biāo)記因?yàn)橐绯?#xff0c;需要做相應(yīng)的溢出處理 */}else{mtCOVERAGE_TEST_MARKER();}}/* 更新上一次阻塞超時(shí)時(shí)間為下一次阻塞超時(shí)時(shí)間 */*pxPreviousWakeTime = xTimeToWake;/* 根據(jù)標(biāo)記，做相應(yīng)的溢出處理 */if( xShouldDelay != pdFALSE ){/* 用于調(diào)試，不用理會(huì) */traceTASK_DELAY_UNTIL( xTimeToWake );/* 將任務(wù)添加到阻塞態(tài)任務(wù)列表中 */prvAddCurrentTaskToDelayedList( xTimeToWake - xConstTickCount,pdFALSE );}else{mtCOVERAGE_TEST_MARKER();}}/* 恢復(fù)任務(wù)調(diào)度器運(yùn)行，* 調(diào)用此函數(shù)會(huì)返回是否需要進(jìn)行任務(wù)切換*/xAlreadyYielded = xTaskResumeAll();/* 根據(jù)標(biāo)志進(jìn)行任務(wù)切換 */if( xAlreadyYielded == pdFALSE ){portYIELD_WITHIN_API();}else{mtCOVERAGE_TEST_MARKER();} return xShouldDelay;
}
#endif /* INCLUDE_xTaskDelayUntil */

不知道你們有沒(méi)有想過(guò)為什么是?xTaskDelayUntil() 而不是?vTaskDelayUntil()，我在tasks.c文件中找到

延時(shí)函數(shù)演示實(shí)驗(yàn)

學(xué)習(xí) FreeRTOS 相對(duì)延時(shí)和絕對(duì)延時(shí)API 函數(shù)的使用，并了解其區(qū)別

實(shí)驗(yàn)設(shè)計(jì)：

將設(shè)計(jì)三個(gè)任務(wù)：start_task、task1、task2?

三個(gè)任務(wù)的功能如下：

• start_task：用來(lái)創(chuàng)建其他的2個(gè)任務(wù)
• task1：用于展示相對(duì)延時(shí)函數(shù)vTaskDelay ( )的使用
• task2：用于展示絕對(duì)延時(shí)函數(shù)vTaskDelayUntil( )的使用

?其他部分代碼如有需要可參考上一篇博文

?FreeRTOS 任務(wù)相關(guān)API函數(shù)

//用于展示相對(duì)延時(shí)函數(shù)vTaskDelay ( )的使用
void task1(void * pvParameters)
{while(1){LED0_TOGGLE();delay_ms(10);vTaskDelay(500);}}//用于展示絕對(duì)延時(shí)函數(shù)vTaskDelayUntil( )的使用
void task2(void * pvParameters)
{TickType_t xLastWakeTime = xTaskGetTickCount();while(1){LED1_TOGGLE();	delay_ms(10);xTaskDelayUntil(&xLastWakeTime,500);}
}

?現(xiàn)象

注意：

可能會(huì)出現(xiàn)任務(wù)一在延時(shí)時(shí)，任務(wù)2在運(yùn)行，但是在任務(wù)1解除延時(shí)時(shí)候任務(wù)2剛好在死延時(shí)，因?yàn)閮?yōu)先級(jí)原因所以任務(wù)1運(yùn)行不了代表任務(wù)1不止延時(shí)了510ms。