數(shù)碼網(wǎng)站建設(shè)有創(chuàng)意的網(wǎng)絡(luò)廣告案例
目錄
- 一、硬件準(zhǔn)備
- 二、APM固件、MP地面站下載
- 三、地面站配置
- 1 刷固件
- 2 機(jī)架選擇
- 3 加速度計(jì)校準(zhǔn)
- 4 指南針校準(zhǔn)
- 5 遙控器校準(zhǔn)
- 6 飛行模式
- 7 緊急斷電&無(wú)頭模式
- 8 基礎(chǔ)參數(shù)設(shè)置
- 9 電流計(jì)校準(zhǔn)
- 10 電調(diào)校準(zhǔn)
- 11 起飛前檢查（每一項(xiàng)都非常重要）
- 12 飛行經(jīng)驗(yàn)
- 四、遇到的問(wèn)題
- 1 MP地面站沒(méi)有顯示 全部參數(shù)：
- 2 炸雞-氣壓計(jì)定高沖天：
- 3 突然無(wú)法連接地面站
- 五、其他外設(shè)
- 1 數(shù)傳
- 2 燈語(yǔ)&蜂鳴器
- 3 權(quán)盛光流
- 4 GPS
- 5 TFmini Plus
相關(guān)網(wǎng)址鏈接匯總：pix2.4.8參考教程（齊全但古老）：http://pix.1yuav.com/APM固件下載：https://firmware.ardupilot.org/Copter/MP地面站下載：https://firmware.ardupilot.org/Tools/MissionPlanner/APM日志分析基礎(chǔ)-蒼穹：https://mp.weixin.qq.com/s/Ha0FPWj91Y9YUqE0GWF8bgAPM日志診斷問(wèn)題-蒼穹：https://mp.weixin.qq.com/s/IITdBYiAb0mZyFlAjjkyAA550裝機(jī)教程-蒼穹：https://mp.weixin.qq.com/s?__biz=MzkyNzI1MDUyNw==&mid=2247484992&idx=1&sn=6a9c937df1ee3b226d24d1aa73793e9f&source=41#wechat_redirect
一些我入門時(shí)不知道的常識(shí)：飛控包含硬件和軟件，硬件是飛控板子，軟件就是飛控固件。apm和px4說(shuō)的是飛控軟件也就是固件，pixhawk2.4.8說(shuō)的是硬件，也就是那塊板子。常見的固件：APM、PX4。還有其他的我沒(méi)用過(guò)。常見的硬件：pixhawk2.4.8（沒(méi)有官方，是國(guó)內(nèi)廠家參考3dr的pixhawk1改的，古老但便宜）。官方認(rèn)證的廠家：holybro的pixhawk系列pix456，雷訊的v3v5等等。這些都是硬件，有的可以運(yùn)行APM固件，有的可以運(yùn)行PX4固件，大多數(shù)硬件是兩種固件都支持。所以pix2.4.8既可以下APM固件，又可以下PX4固件。地面站：有MP、QGC。MP對(duì)APM固件兼容性好，所以一般用APM固件，就會(huì)用MP地面站。QGC對(duì)PX4固件的兼容性好，用PX4固件，就用QGC地面站來(lái)調(diào)試飛控。一、硬件準(zhǔn)備
穩(wěn)定飛行的基石：
動(dòng)力套的配置
飛控和接線
二、APM固件、MP地面站下載
寫在前面：
建議第一次用的話，用商家提供的 地面站和固件版本。因?yàn)镸P版本和APM版本的適配問(wèn)題，真的真的是很大一個(gè)坑。最好先走別人走過(guò)的路，走通了再去自由發(fā)揮，不然白白浪費(fèi)時(shí)間。下面提供我試飛成功過(guò)的版本。下面提供任意版本固件和地面站的下載方法。
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我下載好的固件和地面站，試飛成功的
權(quán)盛推薦：
MP地面站：1.3.39
APM固件：3.4.3（權(quán)盛光流固件）
下載鏈接：https://wwzr.lanzout.com/b047plhwh 密碼:123 -
MP地面站 任意版本下載：
官網(wǎng)下載：https://firmware.ardupilot.org/Tools/MissionPlanner/
“archive” 里有舊版本的。.msi 是需要安裝的。.zip是綠色不需要安裝直接解壓使用的。
需要注意的是：電腦如果是第一次安裝地面站，要選.msi的，因?yàn)樵诎惭b過(guò)程中會(huì)安裝所需的驅(qū)動(dòng)。
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APM固件 任意版本下載（四軸）：
官網(wǎng)下載：https://firmware.ardupilot.org/Copter/
下載任意版本教程：http://pix.1yuav.com/ru-he-huo-qu-li-xian-gu-jian.html
總結(jié)，自己下載固件時(shí)會(huì)有這些選項(xiàng)：PX4、fmu v2、fmu v3。
pix2.4.8選擇是：有v3選v3，沒(méi)有v3選v2，沒(méi)有v2選px4 quad（四軸）。
三、地面站配置
1 刷固件
必須用USB供電。
內(nèi)存卡要安好，不然可能刷好固件無(wú)法連接地面站。受2.4.8硬件限制，內(nèi)存卡最好小于16G，格式必須是FAT32。
2 機(jī)架選擇
- 機(jī)架我是四旋翼。
- 接下來(lái)校準(zhǔn)按這個(gè)順序來(lái)。
下面的校準(zhǔn)每一項(xiàng)都是必要的，特別是：別疏忽掉 電流計(jì) 和 電調(diào)，會(huì)炸雞。
3 加速度計(jì)校準(zhǔn)
Place vehicle level and press any key(飛機(jī)水平放置)完成后回車
Place vehicle on its LEFT side and press any key（飛控面 向左邊放置）完成后回車
Place vehicle on its RIGHT side and press any key（向右邊放置）完成后回車
Place vehicle nose DOWN and press any key（向下放置）完成后回車
Place vehicle nose UP and press any key（向上放置）完成后回車
Place vehicle on its BACK and press any key（反過(guò)來(lái)放置）完成后回車
4 指南針校準(zhǔn)
無(wú)GPS：
有GPS：
5 遙控器校準(zhǔn)
需要注意的是：APM固件，遙控器pitch通道要設(shè)置為反向。富斯i6s遙控器對(duì)應(yīng)的是通道2要設(shè)置反向。
6 飛行模式
APM固件默認(rèn) 通道5 為設(shè)置飛行模式通道。
姿態(tài)、定高、定點(diǎn)。
7 緊急斷電&無(wú)頭模式
配置調(diào)試選項(xiàng)，擴(kuò)展參數(shù)。
通道7，設(shè)置為：Motor Emergency …
通道8，設(shè)置為 simple mode
遙控器上對(duì)應(yīng)的也要設(shè)置好通道。
通道8，設(shè)置為簡(jiǎn)單模式（無(wú)頭模式）切換鍵。
8 基礎(chǔ)參數(shù)設(shè)置
電機(jī)怠速值設(shè)為0：MOT_SPIN_ARM 0 (可選，不建議設(shè)置)禁用安全開關(guān)：BRD_SAFETYENABLE 0 （飛機(jī)沒(méi)裝安全開關(guān)的話，就必須設(shè)置）
9 電流計(jì)校準(zhǔn)
10 電調(diào)校準(zhǔn)
我試了，自動(dòng)校準(zhǔn)不行。
手動(dòng)校準(zhǔn)，首先需要禁用安全開關(guān)。 主要是因?yàn)槲绎w機(jī)上沒(méi)裝安全開關(guān)。
（全部參數(shù)表 BRD_SAFETYENABLE 設(shè)為0 禁用安全開關(guān)）
手動(dòng)校準(zhǔn)步驟：斷開飛行器所有電源，遙控器油門拉到最高并保持。插上電池，看到飛控紅綠黃閃爍，斷開電池，再插上電池，電調(diào)滴滴兩聲，油門拉到最低，電調(diào)滴一聲，校準(zhǔn)完成。
11 起飛前檢查（每一項(xiàng)都非常重要）
一定要檢查好再飛
疏忽了，就炸雞
炸雞了，場(chǎng)面慘烈，心里陰影，
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電機(jī)轉(zhuǎn)向 是否正確 （飛機(jī)解鎖，輕推油門，用手摸）
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姿態(tài) 是否正常（地面站上看）
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剎車鍵 是否正常（不裝槳葉，解鎖飛機(jī)，遙控器扣下剎車鍵）
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飛行模式 是否正常（遙控器切換，地面站上看）
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（可選）光流數(shù)據(jù)（超聲波、光流）是否正常。（沒(méi)用光流就不管）
12 飛行經(jīng)驗(yàn)
- 第一個(gè)是抓遙控器的手勢(shì)。
四、遇到的問(wèn)題
1 MP地面站沒(méi)有顯示 全部參數(shù)：
解決方法：https://blog.csdn.net/liberatetheus/article/details/77970479
2 炸雞-氣壓計(jì)定高沖天：
權(quán)盛光流固件3.4.3，姿態(tài)模式飛行正常，飛行時(shí)切換定高，沖天了。
權(quán)哥給的思路是：可能是飛控減震問(wèn)題，導(dǎo)致的這種現(xiàn)象。
換了超聲波就不會(huì)了
3 突然無(wú)法連接地面站
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固件：光流3.4.3 地面站：1.3.39
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解決：電池上電后就可以了。猜測(cè)是沒(méi)電池供電，沒(méi)過(guò)自檢？怎么會(huì)影響到連接地面站。
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真實(shí)原因：內(nèi)存 卡問(wèn)題，換了內(nèi)存卡好了。不知是滿了還是壞了。內(nèi)存卡沒(méi)滿，格式化后也好了。
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內(nèi)存卡：最好是小于16G，格式必須是FAT32。
五、其他外設(shè)
1 數(shù)傳
數(shù)傳波特率是57600，USB是115200
權(quán)盛數(shù)傳設(shè)置：數(shù)傳用USB連接電腦，選擇好串口和波特率，但不點(diǎn)連接。
主要是更改圖里的 網(wǎng)絡(luò)ID 和 通道，兩個(gè)配置一樣就可以通了。
2 燈語(yǔ)&蜂鳴器
黃色雙閃：自檢失敗。
藍(lán)閃爍：無(wú)GPS，未解鎖。
藍(lán)常亮：已解鎖。
綠閃爍：有GPS，未解鎖。
綠常亮：已解鎖。
3 權(quán)盛光流
- 看他的教程文檔。
- 主要是：專用固件，接線，安裝朝向，地面站配置。