0 前言

CasADi是一個強大的開源軟件庫，它提供了一種靈活且高效的方式來構建和解決復雜的非線性模型。通過其直觀的API，開發(fā)者可以輕松地定義數學表達式并自動求解微分方程、優(yōu)化問題以及符號計算等任務。

CasADi基于Python編寫，但提供了C++和MATLAB接口，使得不同背景的開發(fā)者都能方便地利用這一強大工具。它的設計哲學是易于使用、可擴展性強和高度自定義，用戶可以根據需求定制自己的優(yōu)化流程。

技術應用：用于最優(yōu)控制問題、路徑規(guī)劃、運動學逆解和動力學模擬，幫助工程師快速驗證設計概念并進行性能優(yōu)化

1 Casadi安裝和官方測試

官方鏈接：https://web.casadi.org

git clone https://github.com/casadi/casadi.git
cd casadi
mkdir build
cd build
cmake .. -DWITH_IPOPT=ON # 別的求解器也這么寫，加在后面，重新make