一、簡介

邊界體積層次結構（Boundary Volume Hierarchy, BVH） 是一種高效的空間數據結構，廣泛應用于計算機圖形學、計算機視覺、機器人學、物理仿真等領域。它的核心思想是通過將空間遞歸地劃分為層次化的包圍體（通常是軸對齊包圍盒，AABB），從而加速空間查詢和計算。此外就是，這種結構非常適合對點云記性壓縮和局部點云的分析，因此它值得被深入研究。

二、實現代碼

// 標準文件
#include <iostream>//PCL
#include <pcl/common/common.h>
#include <pcl/common/io.h>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/io/ply_io.h>
#include <pcl/kdtree/kdtree_flann.h>
#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>
#include <pcl/features/normal_3d.h>
#include <pcl/memory.h>
#include <pcl/pcl_base.h>
#include <pc