平面設(shè)計(jì)圖網(wǎng)站線下推廣方式
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? ? ? ? 前面我們介紹了hector slam建圖。相對(duì)而言,hector slam建圖對(duì)數(shù)據(jù)的要求比較低,只需要lidar數(shù)據(jù)就可以建圖了。但是hector slam也有它自己的問題。那就是如果robot行走在走廊上面,特別是長(zhǎng)走廊上面,那么hector slam是很難建圖的。這主要的原因就是,hector slam算法會(huì)覺得前后兩幀lidar frame沒有發(fā)生改變,小車根本沒有移動(dòng)?;谶@個(gè)原因,人們又設(shè)計(jì)出了一種新的制圖方法,那就是gmapping制圖。和hector slam相比較,gmapping還依賴于robot的里程計(jì)數(shù)據(jù)。
1、打開仿真地圖
? ? ? ? 和之前打開wpb_stage_slam.launch不同,這一次打開的wpb_stage_corridor.launch。用roslaunch wpr_simulation wpb_stage_corridor.launch打開,效果是這樣的,
????????
2、開啟gmapping
? ? ? ? 仿真環(huán)境準(zhǔn)備好了,這個(gè)時(shí)候就可以準(zhǔn)備用gmapping開始繪圖了。輸入的方法就是rosrun gmapping slam_gmapping即可。不出意外的話,可以看到這樣的打印,
feixiaoxing@feixiaoxing-VirtualBox:~/Desktop/catkin_ws$ rosrun gmapping slam_gmapping
Warning: TF_REPEATED_DATA ignoring data with redundant timestamp for frame odom at time 137.641000 according to authority unknown_publisherat line 278 in /tmp/binarydeb/ros-noetic-tf2-0.7.6/src/buffer_core.cpp
[ INFO] [1696080880.129716402, 137.739000000]: Laser is mounted upwards.-maxUrange 5.99 -maxUrange 5.99 -sigma 0.05 -kernelSize 1 -lstep 0.05 -lobsGain 3 -astep 0.05-srr 0.1 -srt 0.2 -str 0.1 -stt 0.2-linearUpdate 1 -angularUpdate 0.5 -resampleThreshold 0.5-xmin -100 -xmax 100 -ymin -100 -ymax 100 -delta 0.05 -particles 30
[ INFO] [1696080880.212790260, 137.789000000]: Initialization complete
update frame 0
update ld=0 ad=0
Laser Pose= 1.7082e-07 1.78246e-07 3.20824e-08
m_count 0
Registering First Scan
3、用rviz開啟繪圖效果
? ? ? ? 直接執(zhí)行rosrun rviz rviz,依次打開RobotModel、Map、LaserScan之后,我們就可以看到這樣的效果,
4、繼續(xù)打開rqt_robot_steering
? ? ? ? 這個(gè)時(shí)候雖然已經(jīng)看到圖形了,但是車還沒有辦法動(dòng)起來。所以,這個(gè)時(shí)候,我們還需要用rosrun rqt_robot_steering rqt_robot_steering把小車啟動(dòng)起來。這樣一頓操作之后,就可以把所有的場(chǎng)景繪制完畢了。如果僅僅使用hector slam,這個(gè)時(shí)候就沒有什么辦法繼續(xù)繪圖了,
? ? ? ? 但是,此時(shí)我們使用的是gmapping的建圖方法,所以小車可以一直向前建圖下去,
5、保存和顯示地圖
? ? ? ? 等地圖做好了,就可以使用map_server保存地圖了。直接輸入rosrun map_server map_saver。ls一下,就可以看到map.yaml和map.pgm兩個(gè)新文件。把map.pgm拷貝到windows平臺(tái),用gimp打開,就可以看到這樣的圖片效果,