一、將git中的代碼克隆進(jìn)電腦以及常用工具介紹

1.安裝git? ? ? ??

首先需要安裝git

sudo apt install git

????????注意一定要加--recursive，因?yàn)槲募杏泻芏唷耙梦募?#xff0c;即第三方文件（庫），加入該選項(xiàng)會(huì)將文件中包含的子模塊（Submodule）也一并克隆下來，否則該部分就是空文件夾。

克隆成功

?2.常用工具（需自行sudo安裝）：

（1）htop：相當(dāng)于Windows的任務(wù)管理器，可以看到程序每個(gè)節(jié)點(diǎn)的內(nèi)存占用情況，提供優(yōu)化方向。

（2）terminator：超級終端，相對于原來的終端可以分欄（ctrl+shift+e/o），alt+方向鍵可以選擇在哪個(gè)終端寫字，同時(shí)操作可以通過alt+a全選。ctrl+shift+x放大縮小。

（3）VScode：按指令下載即可

?在對應(yīng)文件夾目錄下輸入code .即可打開當(dāng)前目錄

（4）ros（安裝的話最好是桌面版）：機(jī)器人操作系統(tǒng)。正常需要官網(wǎng)下載配置，但是可以一鍵安裝，詳見下篇博文

一鍵安裝ROShttps://blog.csdn.net/LNSTOP/article/details/126599501

二、使用cmake

第一節(jié)中使用 GCC 編譯器

????????我們通常使用一個(gè)叫做“GCC”的編譯器來把我們的 C++ 代碼變成計(jì)算機(jī)可以運(yùn)行的程序。舉個(gè)例子，如果我們有一個(gè)簡單的 C++ 程序，我們可以用?g++?這個(gè)命令來編譯它。

大型項(xiàng)目的復(fù)雜性

????????當(dāng)項(xiàng)目變得很大時(shí)，會(huì)有許多文件，每個(gè)文件里都有不同的類。這些類之間會(huì)有相互依賴的情況，比如一個(gè)類需要用到另一個(gè)類的功能。有時(shí)候我們需要把一些文件編譯成可以運(yùn)行的程序（即可執(zhí)行文件），而有些文件則需要編譯成庫文件，方便多個(gè)程序共享。

手動(dòng)編譯的問題

????????如果只用?g++?命令來編譯整個(gè)項(xiàng)目，就需要輸入很多指令來告訴編譯器應(yīng)該編譯哪些文件。這樣做不僅很麻煩，還很容易出錯(cuò)。

引入 CMake

????????為了解決這些問題，我們使用了一個(gè)工具叫做“CMake”。CMake 可以幫我們自動(dòng)生成一個(gè)叫“Makefile”的文件，這個(gè)文件包含了所有編譯的指令。?有了 Makefile 后，我們只需要運(yùn)行一個(gè)簡單的命令?make?就能完成整個(gè)項(xiàng)目的編譯，不需要手動(dòng)輸入一堆指令了。

1.安裝cmake

sudo apt install cmake

安裝成功后輸入cmake --version會(huì)顯示版本號，如下圖

2.基本概念和簡單的 CMake 語法：

CMakeLists.txt 文件

CMake 通過讀取項(xiàng)目中的 CMakeLists.txt 文件來確定如何構(gòu)建項(xiàng)目。每個(gè)目錄都可以包含一個(gè) CMakeLists.txt 文件，用來描述該目錄下的構(gòu)建規(guī)則。

配置文件基本結(jié)構(gòu)

cmake_minimum_required(VERSION 3.10)
project(MyProject)add_executable(my_executable main.cpp)

cmake_minimum_required?命令

• 設(shè)置 CMake 的最低版本要求：

  cmake_minimum_required(VERSION 3.10)

project?命令

• 定義項(xiàng)目名稱：

  project(MyProject)

add_executable?命令

• 創(chuàng)建可執(zhí)行文件：

  add_executable(my_executable main.cpp)

  這里?my_executable?是生成的可執(zhí)行文件的名字，main.cpp?是包含主函數(shù)的源文件。

?具體如下圖所示：（版本不能過低，否則會(huì)報(bào)錯(cuò)）

cmake.進(jìn)行工程分析

?用make命令對工程進(jìn)行編譯

?????????隨后我們發(fā)現(xiàn)在目錄下多出名為helloslam的可執(zhí)行文件，執(zhí)行后即可輸出

?????????當(dāng)源文件與代碼文件很多的時(shí)候，相比于一行一行寫g++而言，cmake就會(huì)很方便了，只需要維護(hù)一個(gè)CMakelist.txt文件即可。

3.更好的編譯方法?

????????如上圖所示，整個(gè)過程結(jié)束后，我們發(fā)現(xiàn)多了很多奇奇怪怪的文件，一個(gè)一個(gè)刪除又過于麻煩，更好的做法就是讓這些中間文件都在一個(gè)中間目錄中，編譯成功后把整個(gè)目錄刪除即可。

更常見的編譯cmake工程做法如下：

mkdir build
cd build
cmake ..
make

?隨后直接再這個(gè)文件夾中執(zhí)行make后編譯即可。中間文件全都在build目錄中。