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學習目標

• get_object_model_3d_params()

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學習內(nèi)容

算子簡介

函數(shù)名	解釋
get_object_model_3d_params()	返回三維對象模型的屬性。

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1、get_object_model_3d_params()

get_object_model_3d_params( : : ObjectModel3D, GenParamName : GenParamValue)

??函數(shù)說明：三維對象模型由一組屬性和元數(shù)據(jù)組成，get_object_model_3d_params允許訪問給定3d對象模型的屬性和元數(shù)據(jù)。請求的屬性或元數(shù)據(jù)的名稱在通用參數(shù)GenParamName中傳遞，相應的值在GenParamValue中返回。
??如果請求的屬性或元數(shù)據(jù)不可用，則會引發(fā)異常。get_object_model_3d_params支持同時訪問多個三維對象模型和多個屬性。
??請注意：屬性或元數(shù)據(jù)可以具有不同的長度。一些標準屬性具有定義的長度，如后面介紹的屬性描述。其他屬性的長度取決于實際的三維對象模型，可以通過將參數(shù)GenParamName設置為“num_points”、“num_triangles”、“num_polygons”或“num_lines”來查詢。因此，要獲得標準屬性“point_coord_x”的長度，請將GenParamName設置為“num_points”。

??函數(shù)參數(shù)：
????ObjectModel3D：輸入 3D對象模型句柄；
????GenParamName：輸入為三維對象模型查詢的常規(guī)屬性的名稱；默認： ‘num_points’；參考: 'blue', 'bounding_box1', 'center', 'diameter_axis_aligned_bounding_box', 'extended_attribute_names', 'extended_attribute_types', 'green', 'has_distance_computation_data', 'has_extended_attribute', 'has_lines', 'has_point_normals', 'has_points', 'has_polygons', 'has_primitive_data', 'has_primitive_rms', 'has_segmentation_data', 'has_shape_based_matching_3d_data', 'has_surface_based_matching_data', 'has_triangles', 'has_xyz_mapping', 'lines', 'mapping_col', 'mapping_row', 'mapping_size', 'neighbor_distance', 'num_extended_attribute', 'num_lines', 'num_neighbors', 'num_neighbors_fast', 'num_points', 'num_polygons', 'num_primitive_parameter_extension', 'num_triangles', 'original_point_indices', 'point_coord_x', 'point_coord_y', 'point_coord_z', 'point_normal_x', 'point_normal_y', 'point_normal_z', 'polygons', 'primitive_parameter', 'primitive_parameter_extension', 'primitive_parameter_pose', 'primitive_pose', 'primitive_rms', 'primitive_type', 'red', 'reference_point', 'score', 'triangles'；
????GenParamValue：輸出通用參數(shù)值；

屬性名	解釋
'point_coord_x'	一組3D點的x坐標（長度可以通過num_points查詢）。該屬性通常從運算符xyz_to_object_model_3d或read_object_model_3d獲得。
'point_coord_y'	一組3D點的y坐標（長度可以通過num_points查詢）。該屬性通常從運算符xyz_to_object_model_3d或read_object_model_3d獲得。
'point_coord_z'	一組3D點的z坐標（長度可以通過num_points查詢）。該屬性通常從運算符xyz_to_object_model_3d或read_object_model_3d獲得。
'point_normal_x'	一組3D點的法線x分量（長度可以通過num_points查詢）。該屬性通常從操作符smooth_object_model_3d中獲得。
'point_normal_y'	一組3D點的法線y分量（長度可以通過num_points查詢）。該屬性通常從操作符smooth_object_model_3d中獲得。
'point_normal_z'	一組3D點的法線z分量（長度可以通過num_points查詢）。該屬性通常從操作符smooth_object_model_3d中獲得。
'score'	一組3D點的分數(shù)（長度可以通過num_points查詢）。該屬性通常從操作符reconstruct_surface_stereo中獲得。
'red'	一組3D點的red通道（長度可以通過num_points查詢）。該屬性通常從操作符reconstruct_surface_stereo中獲得。
'green'	一組3D點的green通道（長度可以通過num_points查詢）。該屬性通常從操作符reconstruct_surface_stereo中獲得。
'blue'	一組3D點的blue通道（長度可以通過num_points查詢）。該屬性通常從操作符reconstruct_surface_stereo中獲得。
'mapping_row'	3D點集的二維映射的行組件。（長度可以通過num_points查詢）。原始圖像的高度可通過mapping_size查詢）。該屬性通常從運算符xyz_to_object_model_3d中獲得。
'mapping_col'	3D點集的二維映射的列組件。（長度可以通過num_points查詢）。原始圖像的高度可通過mapping_size查詢）。該屬性通常從運算符xyz_to_object_model_3d中獲得。
'mapping_size'	原始圖像的大小。返回一個具有兩個條目寬度和高度的元組。
'triangles'	按以下順序表示三角形的三維點的索引：前三個值（返回值0,1,2）表示第一個三角形。接下來的三個值（返回值3、4、5）表示第二個三角形等。所有索引都對應于3D點的坐標?？梢栽L問3D點的坐標，例如，將通用參數(shù)GenParamName分別設置為值“point_coord_x”、“point_cord_y”和“point_corde_z”。此屬性的長度相當于三角形數(shù)量的三倍，可以使用“num_triangles”查詢?nèi)切?。該屬性通常從操作?code>triangulate_object_model_3d或read_object_model_3d獲得。
'polygons'	按以下順序表示多邊形的三維點的索引：第一個返回值包含第一個多邊形的點數(shù)n。以下值（返回值1,2，…，n）表示第一個多邊形的點的索引。下一個值（返回值n+1）包含第二個多邊形的點數(shù)m。以下m個返回值（返回值n+2，n+3，…，n+1+m）表示第二多邊形等的點的索引。所有索引對應于3D點的坐標?？梢栽L問3D點的坐標，例如，將通用參數(shù)GenParamName分別設置為值“point_coord_x”、“point_cord_y”和“point_corde_z”。可以使用“num_polygons”查詢每個三維對象模型的多邊形數(shù)。該屬性通常從操作符read_object_model_3d中獲得。
'lines'	按以下順序表示多段線的三維點的索引：第一個返回值包含第一條多段線點數(shù)n。以下值（返回值1,2，…，n）表示第一條多段線的點的索引。下一個值（返回值n+1）包含第二條多段線的點數(shù)m。以下m個值（返回值n+2，n+3，…，n+1+m）表示第二折線等的點的索引。所有索引對應于3D點的坐標?？梢栽L問3D點的坐標，例如，將通用參數(shù)GenParamName分別設置為值“point_coord_x”、“point_cord_y”和“point_corde_z”?？梢允褂谩皀um_lines”查詢每個三維對象模型的行數(shù)。該屬性通常從操作符intersect_plane_object_model_3d中獲得。
'diameter_axis_aligned_bounding_box'	一組3D點的直徑，定義為最小封閉軸平行長方體的對角線長度（請參見參數(shù)’bounding_box1’）。此屬性的長度為1。
'center'	該組3D點的中心的3D坐標。這些坐標是最小封閉軸平行長方體的中心（請參見參數(shù)“bounding_box1”）。此屬性的長度為3。如果三維對象模型中沒有三維坐標，則以下規(guī)則有效： (1) 如果三維對象模型是圓柱體類型的基本體（請參見gen_cylinder_object_model_3D），并且存在擴展，則返回擴展之間的中心點。如果沒有擴展，則返回姿勢的平移參數(shù); (2) 如果三維對象模型是類型為平面的基元（請參考gen_plane_object_model_3D），并且存在擴展，則根據(jù)擴展計算平面的重心。如果沒有擴展，則返回姿勢的平移參數(shù)； (3) 如果三維對象模型是球體或長方體類型的基本體（請參考gen_sphere_object_model_3D或gen_box_object_model_3D），則返回對象模型的中心點。
'original_point_indices'	不同三維對象模型中三維點的索引（長度可以通過num_points查詢）。該屬性通常從操作符triangulate_object_model_3d中獲得。
'primitive_type'	基元類型（例如，從操作符fit_primitives_object_model_3d獲得）。球體的返回值為“sphere”。圓柱體的返回值為“cylinder”。平面的返回值為“plane”。box的返回值為“box”。此屬性的長度為1。
'primitive_parameter'	基元的參數(shù)（例如，從操作符fit_primitives_object_model_3d獲得）。該屬性的長度取決于“primitive_type”，對于每個三維對象模型，長度在4到10之間。 (1) 如果三維對象模型是圓柱體類型的基元（請參見gen_cylinder_object_model_3D），則返回值為中心[x_center，y_center，z_center]的（x-，y-，z-）坐標、圓柱體主軸[x_axis，y_axis，z_axis]的（x-，y-，z-）方向以及圓柱體的半徑[radius]。順序為[x_center，y_center，z_center，x_axis，y_axis，z_axis，radius]。 (2) 如果三維對象模型是類型為球體的基元（請參見gen_sphere_object_model_3D），則返回值為球體的中心[x_center，y_center，z_center]的（x-，y-，z-）坐標和半徑[radius]。順序為[x_center，y_center，z_center，radius]。 (3) 如果3D對象模型是平面類型的基元（參見gen_plane_object_model_3D），則返回hessian法線形式的4個參數(shù)，即單位法線（x-，y-，z-）向量[x，y，z]和平面與坐標系原點的正交距離（d）。順序是[x，y，z，d]。距離（d）的符號決定了原點所在平面的一側(cè)。 (4) 如果三維對象模型是長方體類型的基元（gen_box_object_model_3D），則返回值為長方體的三維姿勢（平移、旋轉(zhuǎn)、旋轉(zhuǎn)類型）和半邊長（長度1、長度2、長度3）。length1是長方體沿姿勢的x軸的長度。length2是長方體沿著姿勢的y軸的長度。length3是長方體沿著姿勢的z軸的長度。順序為[trans_x，trans_y，trans_z，rot_x，rot_y，rot_z，rot_type，length1，length2，length3]。有關三維姿勢和相應變換矩陣的詳細信息，請參見操作符create_pose。
'primitive_parameter_pose'	具有3D姿勢格式的基元的參數(shù)（例如，從操作符fit_primitives_object_model_3D獲得）。對于所有類型的基本體，返回值都是3D姿勢（平移、旋轉(zhuǎn)、旋轉(zhuǎn)類型）。有關三維姿勢和相應變換矩陣的詳細信息，請參見操作符create_pose。該屬性的長度取決于“primitive_type”，對于每個三維對象模型，該長度在7到10之間。 (1) 如果三維對象模型是圓柱體類型的基元（請參見gen_cylinder_object_model_3D），則還會返回圓柱體的半徑[radius]。順序為[trans_x，trans_y，trans_z，rot_x，rot_y，rot_z，rot_type，radius]。 (2) 如果三維對象模型是類型為球體的基元（請參見gen_sphere_object_model_3D），則還會返回球體的半徑[radius]。順序為[trans_x，trans_y，trans_z，rot_x，rot_y，rot_z，rot_type，radius]。 (3) 如果三維對象模型是類型為平面的基元（請參見gen_plane_object_model_3D），則順序為[trans_x，trans_y，trans_z，rot_x，rot_y，rot_z，rot_type]。 (4) 如果三維對象模型是長方體類型的基元（請參見gen_box_object_model_3D），則還會返回長方體的半邊長（length1、length2、length3）。length1是長方體沿姿勢的x軸的長度。length2是長方體沿著姿勢的y軸的長度。length3是長方體沿著姿勢的z軸的長度。順序為[trans_x，trans_y，trans_z，rot_x，rot_y，rot_z，rot_type，length1，length2，length3]。
'primitive_pose'	具有3D姿勢格式的基元的參數(shù)（例如，從操作符fit_primitives_object_model_3D獲得）。對于所有類型的基本體，返回值都是3D姿勢（平移、旋轉(zhuǎn)、旋轉(zhuǎn)類型）。有關三維姿勢和相應變換矩陣的詳細信息，請參見操作符create_pose。對于每個三維對象模型，該屬性的長度為7。順序為[trans_x，trans_y，trans_z，rot_x，rot_y，rot_z，rot_type]。
'primitive_parameter_extension'	圓柱體和平面類型的基元的范圍（例如，從操作符fit_primitives_object_model_3d獲得）。此屬性的長度取決于“primitive_type”，可以使用“num_primitive_parameter_extension”進行查詢。 (1) 如果三維對象模型是圓柱體類型的基本體（請參見gen_cylinder_object_model_3D），則返回值為圓柱體的范圍（MinExtent、MaxExtent）。它們按[MinExtent，MaxExtent]的順序返回。MinExtent表示圓柱體在旋轉(zhuǎn)軸負方向上的長度。MaxExtent表示圓柱體在旋轉(zhuǎn)軸正方向上的長度。 (2) 如果三維對象模型是平面類型的基元（使用fit_primitives_object_model_3D創(chuàng)建），則返回值是關于擬合平面的共面點的元組。順序為[點1的x坐標，點2的x坐標、點3的x坐標…、點1的y坐標、點2的y坐標，點3的y坐標…]。坐標值描述了凸包的支撐點。這是基于擬合平面上有助于擬合的那些點的投影來計算的。如果平面是使用gen_plane_object_model_3d創(chuàng)建的，則會返回用于創(chuàng)建平面的所有點（XExtent、YExtent）。
'primitive_rms'	基元的二次殘差（例如，從算子fit_primitives_object_model_3d獲得）。此屬性的長度為1。
'reference_point'	用于基于形狀的3D匹配的所準備的3D形狀模型的參考點的3D坐標。參考點是最小封閉軸平行長方體的中心（參見參數(shù)“bounding_box1”）。此屬性的長度為3。
'bounding_box1'	最小封閉軸平行長方體（min_x，min_y，min_z，max_x，max_y，max_z）。此屬性的長度為6。
'num_points'	點數(shù)。此屬性的長度為1。
'num_triangles'	三角形的數(shù)量。此屬性的長度為1。
'num_polygons'	多邊形的數(shù)量。此屬性的長度為1。
'num_lines'	線的數(shù)量。此屬性的長度為1。
'num_primitive_parameter_extension'	基元的擴展數(shù)據(jù)的數(shù)量。此屬性的長度為1
'has_points'	三維點是否存在。此屬性的長度為1。
'has_point_normals'	三維點法線是否存在。此屬性的長度為1。
'has_triangles'	三角形是否存在。此屬性的長度為1。
'has_polygons'	多邊形是否存在。此屬性的長度為1。
'has_lines'	線是否存在。此屬性的長度為1。
'has_xyz_mapping'	是否存在3D點到圖像坐標的映射。此屬性的長度為1。
'has_shape_based_matching_3d_data'	是否存在用于基于形狀的3D匹配的形狀模型。此屬性的長度為1。
'has_distance_computation_data'	是否存在用于三維距離計算的預計算數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)。此屬性的長度為1。數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)可以使用prepare_object_model_3d創(chuàng)建，目的是“distance_computerion”。它由操作符distance_object_model_3d使用。
'has_surface_based_matching_data'	是否存在用于基于曲面的匹配的數(shù)據(jù)。此屬性的長度為1。
'has_segmentation_data'	是否存在用于3D分割的數(shù)據(jù)。此屬性的長度為1。
'has_primitive_data'	原始數(shù)據(jù)是否存在。此屬性的長度為1。
'has_primitive_rms'	基元的二次殘差是否存在。此屬性的長度為1。
'neighbor_distance'	——
'neighbor_distance N'	對于每個點，第N個最近點的距離。 N必須是一個正整數(shù)，默認情況下為25。對于每個點，所有其他點都會根據(jù)它們的距離進行排序，并返回第N個點的距離。
'num_neighbors X'	對于每個點，距離最多為X的鄰居的數(shù)量。
'num_neighbors_fast X'	對于每個點，距離最多為X的鄰居的近似數(shù)量。使用體素來近似距離，與“num_neighbors”相比，處理速度更快。

??擴展屬性是指可以通過特殊運算符（例如distance_object_model_3d）從標準屬性派生的屬性，或用戶定義的屬性。操作員set_object_model_3d_attrib可以創(chuàng)建用戶定義的屬性。可以訪問以下擴展屬性和元數(shù)據(jù)：

屬性名	解釋
'&attribute_name'	擴展屬性的用戶定義名稱。請注意，此名稱必須以“&”開頭，例如“&my_attrib”。請求的擴展屬性的數(shù)據(jù)在GenParamValue中返回。返回數(shù)據(jù)的順序與在GenParamName中指定的屬性名稱的順序相同。
'extended_attribute_names'	所有擴展屬性的名稱。對于每個擴展屬性名稱，都會返回一個值。
'extended_attribute_types'	所有擴展屬性的類型。對于每個擴展屬性類型，都會返回一個值，從而將這些值排序為擴展屬性名稱的輸出。
'has_extended_attribute'	至少存在一個擴展屬性。對于每個三維對象模型，都會返回一個值。
'num_extended_attribute'	擴展屬性的數(shù)量。對于每個三維對象模型，都會返回一個值。

Halcon例程

vector_to_hom_mat3d.hdev							從點對應關系近似不同類型的仿射三維變換
triangulate_object_model_3d_xyz_mapping.hdev		對三維對象模型進行三角化（二維映射）
simplify_object_model_3d.hdev						簡化復雜的三維對象模型
select_points_object_model_3d_by_density.hdev		基于點密度刪除三維對象模型中有噪聲的部分
select_points_object_model_3d.hdev					使用閾值刪除三維對象模型的部分
select_object_model_3d.hdev							根據(jù)體積和直徑選擇三維對象模型
segment_object_model_3d.hdev						將2.5D數(shù)據(jù)分段為圓柱形或球形部分
scene_flow_globe.hdev								計算兩個立體圖像對之間的3D場景流，以恢復對象在3D中的運動
sample_object_model_3d.hdev							使用采樣減少三維對象模型中的點數(shù)
reduce_object_model_3d_to_visible_parts.hdev		刪除三維對象模型中從定義的攝影機姿勢看不到的部分
reconstruct_3d_object_model_for_matching.hdev		通過三維配準從多個視圖重建用于匹配的三維對象模型
intersect_plane_object_model_3d.hdev				計算三維對象模型和平面之間的交點
interactive_intersection.hdev						交互式計算三維對象模型和平面之間的交點
inspect_3d_surface_intersections.hdev				通過檢查三維對象的平面交點來檢查安裝凸舌的角度和尺寸
genicamtl_lmi_gocator_objectmodel3d.hdev			使用GenICamTL接口從LMI Technologies Gocator傳感器數(shù)據(jù)生成3D對象模型
fuse_object_model_3d_workflow.hdev					設置多個三維對象模型的三維融合參數(shù)
fit_primitives_object_model_3d.hdev					將圓柱體裝配到2.5D數(shù)據(jù)中
find_surface_model_with_edges.hdev					使用邊緣支持的基于表面的匹配在3D場景中查找紙箱
find_deformable_surface_model.hdev					使用基于可變形曲面的匹配在三維場景中查找對象
disp_object_model_3d.hdev							顯示三維對象模型
check_for_holes_sheet_of_light.hdev					使用校準的光設置表來驗證孔的存在和正確性
3d_matching_clamps.hdev								使用三維DXF模型識別圖像中的三維對象

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【3D Object Model之測量Features】 待更新算子

• area_object_model_3d()
• distance_object_model_3d()
• get_object_model_3d_params()
• max_diameter_object_model_3d()
• moments_object_model_3d()
• select_object_model_3d()
• smallest_bounding_box_object_model_3d()
• smallest_sphere_object_model_3d()
• volume_object_model_3d_relative_to_plane()

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匯總

??本專欄博客匯總：Halcon算子匯總

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