ROS機(jī)器人編程

ROS中的核心概念

ROS的通信機(jī)制

在ROS中結(jié)點(diǎn)是最小單元，比如說(shuō)機(jī)器人的遙控器可以作為一個(gè)控制結(jié)點(diǎn)，機(jī)器人上的攝像頭也可以看作一個(gè)結(jié)點(diǎn)，ROS通過(guò)協(xié)調(diào)各個(gè)結(jié)點(diǎn)來(lái)實(shí)現(xiàn)

在啟動(dòng)任何ROS結(jié)點(diǎn)之前，都必須先啟動(dòng)ROS Master

話題通信

服務(wù)器客戶端通信

全局參數(shù)

文件系統(tǒng)

ROS中的命令行工具

以小海龜為例子

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發(fā)布話題消息

rostopic pub -r 10 /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist"linear:x:1.0y:0.0z:0.0angular:x:0.0y:0.0z:0.0"

發(fā)布服務(wù)請(qǐng)求

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