can控制器只需要進行少量的設(shè)置就可以進行通信，就像RS232那樣。其中較難設(shè)置的部分就是通信波特率的計算。can總線能夠在一定范圍內(nèi)容忍總線上can節(jié)點的通信波特率的偏差，這種技能使得can總線有很強的容錯性，同時也降低了對每個節(jié)點的振蕩器精度。

實際上，can總線的波特率是一個范圍。假設(shè)定義的波特率是250KB/S，但是實際上根據(jù)對寄存器的設(shè)置，實際的波特率可能為200-300KB/S(具體取決于寄存器的設(shè)置)。

簡單介紹一下波特率的計算，在can的底層協(xié)議里將can數(shù)據(jù)的每一位時間(TBit)分為許多的時間段(Tscl),這些時間段包括：位同步時間Tsync，時間段1Tseg1，時間段2Tseg2.

其中位同步時間占用1個Tscl；，時間段1占用(Tseg1+1)個Tscl；時間段2占用Tseg2+1個Tscl，所以can控制器的位時間TBit就是：

TBit = Tseg1+Tseg2+Tsync=(Tseg1+Tseg2+3)*Tscl，那么can的波特率canbps就是1/TBit。

但是這樣計算出的值是一個理論值。在實際的網(wǎng)絡(luò)通信中由于存在傳輸?shù)难訒r，不同節(jié)點的晶體的誤差等因數(shù)，使得網(wǎng)絡(luò)can的波特率的計算變得復(fù)雜起來。can在技術(shù)上引入了重同步的概念，以更好的解決這些問題。

這樣重同步帶來的結(jié)果就是要么時間段1(Tseg1)增加TSJW(同步跳轉(zhuǎn)寬度SJW+1)，要么時間段減少TSJW，因此can的波特率實際上有一個范圍：

1/(TBit+TSJW) <= CANbps <= 1/(TBit-TSJW)

CAN波特率的值由以下幾個元素決定：

1. 最小時間段Tscl

2. 時間段1 Tseg1

3. 時間段2 Tseg2

4. 同步跳轉(zhuǎn)寬度 SJW

那么Tscl是怎么計算的呢？

這是總線時序寄存器中的預(yù)分頻寄存器BRP派上了用場，Tscl = (BRP+1)/FVBP，FVBP為微處理器的外設(shè)時鐘。

tscl = pclk。

Tseg1和Tseg2又是怎么劃分的呢？

Tseg1和Tseg2的長度決定了CAN數(shù)據(jù)的采樣點，這種方式允許寬范圍的數(shù)據(jù)傳輸延遲和晶體的誤差。其中Tseg1用來調(diào)整數(shù)據(jù)傳輸延遲時間造成的誤差，而Tseg2則用來調(diào)整不同點節(jié)點晶體頻率的誤差。

但是他們由于過于靈活，而使初次接觸CAN的人有點無所適從。TSEG1與TSEG2的是分大體遵循以下規(guī)則： Tseg2≥Tscl2，Tseg2≥2TSJW，Tseg1≥Tseg2

總的來說，對于CAN的波特率計算問題，把握一個大的方向就行了，其計算公式可了規(guī)結(jié)為： BitRate = Fpclk/( (BRP+1) * ((Tseg1+1)+(Tseg2+1)+1)

最后，我們來說說如何計算波特率。

can總線有兩個總線時鐘寄存器BTR0、BTR1。

can系統(tǒng)時鐘公式：

tscl = 2tclk(32BRP.5 + 16BRP.4 + 8BRP.3 + 4BRP.2 + 2*BRP.1 +BRP.0 + 1)

其中tclk=1/晶振頻率=pclk。

同步跳轉(zhuǎn)寬度：

Tsjw = “tscl”(2SJW.1 + SJW.0 + 1)

位周期T

TBit = Tseg1+Tseg2+Tsync=(Tseg1+Tseg2+3)*Tscl

Tseg1 = tscl*(8TSEG1.3 + 4TSEG1.2 +2*TSEG1.1 + TSEG1.0 + 1)

Tseg2 = tscl*(4TSEG2.2 +2TSEG2.1 + TSEG2.0 + 1)

CAN波特率=APB總線頻率/BRP分頻器/(1+tBS1+tBS2)。

比如：

總線時鐘寄存器BTR0：0x2,；總線時鐘寄存器BTR1：0x14。

TBit = tscl(1+5+2)=8tscl

tscl = 2tclk*(3) = 6tclk

TBit =48tclk

tclk = 1/48000000

TBit = 1/1000000

即can的波特率canbps就是1/TBit=1MHz。