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????????消息隊列可以應用于發(fā)送不定長消息的場合,包括任務與任務間的消息交換,隊列是
FreeRTOS 主要的任務間通訊方式,可以在任務與任務間、中斷和任務間傳送信息,發(fā)送到
隊列的消息是通過拷貝方式實現(xiàn)的,這意味著隊列存儲的數(shù)據(jù)是原數(shù)據(jù),而不是原數(shù)據(jù)的
引用。

  • 消息隊列控制塊

typedef struct QueueDefinition 		
{int8_t *pcHead;					//pcHead 指向隊列消息存儲區(qū)起始位置,即第一個消息空間int8_t *pcWriteTo;				//pcWriteTo 指向隊列消息存儲區(qū)下一個可用消息空間union{QueuePointers_t xQueue;		/*結(jié)構(gòu)體,包含pcTail指向隊列消息存儲區(qū)結(jié)束位置地址; pcReadFrom指向出隊消息空間的最后一個*/SemaphoreData_t xSemaphore; /*作為信號量時,用的結(jié)構(gòu)體*/} u;List_t xTasksWaitingToSend;	//是一個發(fā)送消息阻塞列表,如果隊列滿了想發(fā)送消息的任務會阻塞List_t xTasksWaitingToReceive;//是一個接收消息阻塞列表如果隊列為空想接收消息的任務會阻塞volatile UBaseType_t uxMessagesWaiting;//用于記錄當前消息隊列的消息個數(shù)UBaseType_t uxLength;	               //表示隊列的長度,Item的數(shù)量		UBaseType_t uxItemSize;			       //表示單元消息的大小,Item的大小volatile int8_t cRxLock;	  //隊列上鎖后,儲存從隊列收到的列表項數(shù)目,也就是出隊的數(shù)量	volatile int8_t cTxLock;	  //隊列上鎖后,儲存發(fā)送到隊列的列表項數(shù)目,也就是入隊的數(shù)量#if( ( configSUPPORT_STATIC_ALLOCATION == 1 ) && ( configSUPPORT_DYNAMIC_ALLOCATION == 1 ) )uint8_t ucStaticallyAllocated;//如果隊列使用的內(nèi)存是靜態(tài)分配的,以確保不嘗試釋放內(nèi)存, 則設置為pdTRUE#endif#if ( configUSE_QUEUE_SETS == 1 )struct QueueDefinition *pxQueueSetContainer;//隊列控制塊指針#endif#if ( configUSE_TRACE_FACILITY == 1 )UBaseType_t uxQueueNumber;            //消息隊列數(shù)量uint8_t ucQueueType;                  //消息隊列類型#endif} xQUEUE;

3.1動態(tài)創(chuàng)建隊列xQueueCreate()

3.1.1函數(shù)原型
3.1.2函數(shù)框架

xQueueCreate()就是調(diào)用xQueueGenericCreate()實現(xiàn)的。

3.2動態(tài)創(chuàng)建隊列xQueueGenericCreate()

3.2.1函數(shù)原型

  • uxQueueLength:隊列長度,Item的數(shù)量;
  • uxItemSize:消息單元的大小。
  • ucQueueType:消息隊列類型:

  • 返回值:隊列句柄。
3.2.2函數(shù)框架

3.3靜態(tài)創(chuàng)建隊列xQueueCreateStatic()

3.3.1函數(shù)原型

3.3.2函數(shù)框架

xQueueCreateStatic()由xQueueGenericCreateStatic()函數(shù)實現(xiàn)。

3.4靜態(tài)創(chuàng)建隊列xQueueGenericCreateStatic()

3.4.1函數(shù)原型

  • uxQueueLength:隊列能夠存儲的最大單元數(shù)目,即隊列深度;
  • uxItemSize:消息單元的大小;
  • pucQueueStorage:指向自己分配的隊列消息存儲空間起始地址;
  • pxStaticQueue:指向自己分配的隊列起始地址;
  • ucQueueType:消息隊列類型;
  • 返回值:隊列句柄。
3.4.2函數(shù)框架

靜態(tài)創(chuàng)建隊列與動態(tài)創(chuàng)建隊列的區(qū)別就是,靜態(tài)創(chuàng)建時的隊列控制塊和隊列消息存儲空間需要自己預先分配好,再傳遞起始地址給靜態(tài)創(chuàng)建函數(shù),類似于任務的動態(tài)創(chuàng)建與靜態(tài)創(chuàng)建的區(qū)別。

3.5刪除隊列vQueueDelete()

3.5.1函數(shù)原型

void vQueueDelete( QueueHandle_t xQueue )

  • xQueue :隊列句柄。
3.5.2函數(shù)框架

3.6隊列發(fā)送消息xQueueSend()

3.6.1函數(shù)原型

  • xQueue:隊列句柄;
  • pvItemToQueue:指針,指向要發(fā)送到隊列尾部的隊列消息;
  • xTicksToWait:阻塞時間,如果隊列滿了,任務就會阻塞?xTicksToWait時間。
  • 返回值:消息發(fā)送成功成功返回 pdTRUE,否則返回 errQUEUE_FULL。
3.6.2函數(shù)框架

?xQueueSend()是一個宏,宏展開是調(diào)用函數(shù) xQueueGenericSend()。

xQueueSend()用于向隊列尾部發(fā)送一個隊列消息。消息以拷貝的形式入隊,而不是以引用的形式。該函數(shù)絕對不能在中斷服務程序里面被調(diào)用,中斷中必須使用帶有中斷保護功能的 xQueueSendFromISR()來代替。?

3.7隊列發(fā)送消息xQueueGenericSend()

3.7.1函數(shù)原型

  • xQueue:隊列句柄;
  • pvItemToQueue:指針,指向要發(fā)送到隊列尾部的隊列消息;
  • xTicksToWait:阻塞時間,如果隊列滿了,任務就會阻塞?xTicksToWait時間。
  • xCopyPosition:發(fā)送數(shù)據(jù)到消息隊列的位置:

  • 返回值:消息發(fā)送成功成功返回 pdTRUE,否則返回 errQUEUE_FULL。
3.7.2函數(shù)框架

3.8隊列發(fā)送消息xQueueSendFromISR()

3.8.1函數(shù)原型

3.8.2函數(shù)框架

xQueueSendFromISR也是一個宏,宏展開是調(diào)用函數(shù) xQueueGenericSendFromISR()。該宏是 xQueueSend()的中斷保護版本,用于在中斷服務程序中向隊列尾部發(fā)送一個隊列消息。

3.9隊列發(fā)送消息xQueueGenericSendFromISR()

3.9.1函數(shù)原型

  • xQueue:隊列句柄;
  • pvItemToQueue:指針,指向要發(fā)送到隊列尾部的隊列消息;
  • pxHigherPriorityTaskWoken:如果入隊導致一個任務解鎖,并且解鎖的任務優(yōu)先級高于當前被中斷的任務,則將*pxHigherPriorityTaskWoken設置成 pdTRUE,然后在中斷退出前需要進行一次上下文切換, 去 執(zhí)行被喚醒的優(yōu)先級更高的任務 。
  • 返回值:消息發(fā)送成功成功返回 pdTRUE,否則返回 errQUEUE_FULL。
3.9.2函數(shù)框架

3.10隊列發(fā)送消息xQueueReceive()

3.10.1函數(shù)原型

  • xQueue:隊列句柄;
  • pvBuffer:指針,指向要保存接收消息的空間;
  • xTicksToWait:等待時間。
  • 返回值:隊列項接收成功返回 pdTRUE ,否則返回 pdFALSE 。
3.10.2函數(shù)框架

3.11隊列發(fā)送消息xQueueReceiveFromISR()

3.11.1函數(shù)原型

  • xQueue:隊列句柄;
  • pvBuffer:指針,指向要保存接收消息的空間;
  • pxHigherPriorityTaskWoken:如果有任務因隊列滿了阻塞發(fā)送,現(xiàn)在調(diào)用接收函數(shù)導致任務恢復,且恢復的任務優(yōu)先級高于當前被中斷的任務,則將*pxHigherPriorityTaskWoken設置成 pdTRUE,這個過程是在 xQueueReceiveFromISR函數(shù)里完成的,然后在中斷退出前需要進行一次上下文切換, 去執(zhí)行被喚醒的優(yōu)先級更高的任務。如果設置成NULL的話,函數(shù)就不會*pxHigherPriorityTaskWoken = pdTRUE;
  • 隊列項接收成功返回 pdTRUE ,否則返回 pdFALSE 。
3.11.2函數(shù)框架

http://www.risenshineclean.com/news/53454.html

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