• 消息隊列控制塊

typedef struct QueueDefinition 		
{int8_t *pcHead;					//pcHead 指向隊列消息存儲區(qū)起始位置，即第一個消息空間int8_t *pcWriteTo;				//pcWriteTo 指向隊列消息存儲區(qū)下一個可用消息空間union{QueuePointers_t xQueue;		/*結(jié)構(gòu)體，包含pcTail指向隊列消息存儲區(qū)結(jié)束位置地址； pcReadFrom指向出隊消息空間的最后一個*/SemaphoreData_t xSemaphore; /*作為信號量時，用的結(jié)構(gòu)體*/} u;List_t xTasksWaitingToSend;	//是一個發(fā)送消息阻塞列表，如果隊列滿了想發(fā)送消息的任務會阻塞List_t xTasksWaitingToReceive;//是一個接收消息阻塞列表如果隊列為空想接收消息的任務會阻塞volatile UBaseType_t uxMessagesWaiting;//用于記錄當前消息隊列的消息個數(shù)UBaseType_t uxLength;	               //表示隊列的長度,Item的數(shù)量		UBaseType_t uxItemSize;			       //表示單元消息的大小,Item的大小volatile int8_t cRxLock;	  //隊列上鎖后，儲存從隊列收到的列表項數(shù)目，也就是出隊的數(shù)量	volatile int8_t cTxLock;	  //隊列上鎖后，儲存發(fā)送到隊列的列表項數(shù)目，也就是入隊的數(shù)量#if( ( configSUPPORT_STATIC_ALLOCATION == 1 ) && ( configSUPPORT_DYNAMIC_ALLOCATION == 1 ) )uint8_t ucStaticallyAllocated;//如果隊列使用的內(nèi)存是靜態(tài)分配的，以確保不嘗試釋放內(nèi)存， 則設置為pdTRUE#endif#if ( configUSE_QUEUE_SETS == 1 )struct QueueDefinition *pxQueueSetContainer;//隊列控制塊指針#endif#if ( configUSE_TRACE_FACILITY == 1 )UBaseType_t uxQueueNumber;            //消息隊列數(shù)量uint8_t ucQueueType;                  //消息隊列類型#endif} xQUEUE;

3.1動態(tài)創(chuàng)建隊列xQueueCreate()

3.1.1函數(shù)原型

3.1.2函數(shù)框架

xQueueCreate()就是調(diào)用xQueueGenericCreate()實現(xiàn)的。

3.2動態(tài)創(chuàng)建隊列xQueueGenericCreate()

3.2.1函數(shù)原型

• uxQueueLength：隊列長度，Item的數(shù)量；
• uxItemSize：消息單元的大小。
• ucQueueType：消息隊列類型：

• 返回值：隊列句柄。

3.2.2函數(shù)框架

3.3靜態(tài)創(chuàng)建隊列xQueueCreateStatic()

3.3.1函數(shù)原型

3.3.2函數(shù)框架

xQueueCreateStatic()由xQueueGenericCreateStatic()函數(shù)實現(xiàn)。

3.4靜態(tài)創(chuàng)建隊列xQueueGenericCreateStatic()

3.4.1函數(shù)原型

• uxQueueLength：隊列能夠存儲的最大單元數(shù)目，即隊列深度；
• uxItemSize：消息單元的大小；
• pucQueueStorage：指向自己分配的隊列消息存儲空間起始地址；
• pxStaticQueue：指向自己分配的隊列起始地址；
• ucQueueType：消息隊列類型；
• 返回值：隊列句柄。

3.4.2函數(shù)框架

靜態(tài)創(chuàng)建隊列與動態(tài)創(chuàng)建隊列的區(qū)別就是，靜態(tài)創(chuàng)建時的隊列控制塊和隊列消息存儲空間需要自己預先分配好，再傳遞起始地址給靜態(tài)創(chuàng)建函數(shù)，類似于任務的動態(tài)創(chuàng)建與靜態(tài)創(chuàng)建的區(qū)別。

3.5刪除隊列vQueueDelete()

3.5.1函數(shù)原型

void vQueueDelete( QueueHandle_t xQueue )

• xQueue ：隊列句柄。

3.5.2函數(shù)框架

3.6隊列發(fā)送消息xQueueSend()

3.6.1函數(shù)原型

• xQueue：隊列句柄；
• pvItemToQueue：指針，指向要發(fā)送到隊列尾部的隊列消息；
• xTicksToWait：阻塞時間，如果隊列滿了，任務就會阻塞?xTicksToWait時間。
• 返回值：消息發(fā)送成功成功返回 pdTRUE，否則返回 errQUEUE_FULL。

3.6.2函數(shù)框架

?xQueueSend()是一個宏，宏展開是調(diào)用函數(shù) xQueueGenericSend()。

xQueueSend()用于向隊列尾部發(fā)送一個隊列消息。消息以拷貝的形式入隊，而不是以引用的形式。該函數(shù)絕對不能在中斷服務程序里面被調(diào)用，中斷中必須使用帶有中斷保護功能的 xQueueSendFromISR()來代替。?

3.7隊列發(fā)送消息xQueueGenericSend()

3.7.1函數(shù)原型

• xQueue：隊列句柄；
• pvItemToQueue：指針，指向要發(fā)送到隊列尾部的隊列消息；
• xTicksToWait：阻塞時間，如果隊列滿了，任務就會阻塞?xTicksToWait時間。
• xCopyPosition：發(fā)送數(shù)據(jù)到消息隊列的位置：

• 返回值：消息發(fā)送成功成功返回 pdTRUE，否則返回 errQUEUE_FULL。

3.7.2函數(shù)框架

3.8隊列發(fā)送消息xQueueSendFromISR()

3.8.1函數(shù)原型

3.8.2函數(shù)框架

xQueueSendFromISR也是一個宏，宏展開是調(diào)用函數(shù) xQueueGenericSendFromISR()。該宏是 xQueueSend()的中斷保護版本，用于在中斷服務程序中向隊列尾部發(fā)送一個隊列消息。

3.9隊列發(fā)送消息xQueueGenericSendFromISR()

3.9.1函數(shù)原型

• xQueue：隊列句柄；
• pvItemToQueue：指針，指向要發(fā)送到隊列尾部的隊列消息；
• pxHigherPriorityTaskWoken：如果入隊導致一個任務解鎖，并且解鎖的任務優(yōu)先級高于當前被中斷的任務，則將*pxHigherPriorityTaskWoken設置成 pdTRUE，然后在中斷退出前需要進行一次上下文切換， 去 執(zhí)行被喚醒的優(yōu)先級更高的任務 。
• 返回值：消息發(fā)送成功成功返回 pdTRUE，否則返回 errQUEUE_FULL。

3.9.2函數(shù)框架

3.10隊列發(fā)送消息xQueueReceive()

3.10.1函數(shù)原型

• xQueue：隊列句柄；
• pvBuffer：指針，指向要保存接收消息的空間；
• xTicksToWait：等待時間。
• 返回值：隊列項接收成功返回 pdTRUE ，否則返回 pdFALSE 。

3.10.2函數(shù)框架

3.11隊列發(fā)送消息xQueueReceiveFromISR()

3.11.1函數(shù)原型

• xQueue：隊列句柄；
• pvBuffer：指針，指向要保存接收消息的空間；
• pxHigherPriorityTaskWoken：如果有任務因隊列滿了阻塞發(fā)送，現(xiàn)在調(diào)用接收函數(shù)導致任務恢復，且恢復的任務優(yōu)先級高于當前被中斷的任務，則將*pxHigherPriorityTaskWoken設置成 pdTRUE，這個過程是在 xQueueReceiveFromISR函數(shù)里完成的，然后在中斷退出前需要進行一次上下文切換， 去執(zhí)行被喚醒的優(yōu)先級更高的任務。如果設置成NULL的話，函數(shù)就不會*pxHigherPriorityTaskWoken = pdTRUE;
• 隊列項接收成功返回 pdTRUE ，否則返回 pdFALSE 。

3.11.2函數(shù)框架