1、創(chuàng)建ros工作空間

2、啟動 vscode

3、vscode 中編譯 ros

?ctrl + shift + B 調(diào)用編譯，選擇:catkin_make:build

修改.vscode/tasks.json 文件

4、?創(chuàng)建 ROS 功能包

選定 src ?---> create catkin package???依次設(shè)置包名、添加依賴

5、C++ 實現(xiàn)

在功能包的 src 下新建 cpp 文件

修改 .vscode/c_cpp_properties.json

設(shè)置 "cppStandard": "c++17"

6、?配置 CMakeLists.txt

7、?編譯執(zhí)行

編譯: ctrl + shift + B

執(zhí)行: 和之前一致，在 VScode 中添加終端，執(zhí)行:source ./devel/setup.bash

注意：當(dāng)ROS__INFO 終端輸出有中文時，會出現(xiàn)亂碼

解決辦法：在函數(shù)開頭加入一行代碼??setlocale(LC_ALL, "");