序號

數(shù)據(jù)名稱

分級

最小記錄頻率

單位

最小記錄數(shù)據(jù)能力

范圍

最低記錄分辨率

最低記錄準確度

數(shù)據(jù)說明

1

車輛識別代號（VIN）

A

不適用

不適用

不適用

不適用

不適用

車輛識別代號格式應(yīng)符合GB?16735的要求。

2

實現(xiàn)自動駕駛數(shù)據(jù)記錄系統(tǒng)功能的硬件版本號

A

不適用

不適用

不適用

不適用

不適用

—

3

實現(xiàn)自動駕駛數(shù)據(jù)記錄系統(tǒng)功能的序列號

A

?不適用

不適用

不適用

不適用

不適用

—

4

自動駕駛數(shù)據(jù)記錄系統(tǒng)軟件版本號

A

不適用

不適用

不適用

不適用

不適用

—

5

事件類型編碼

A

不適用

不適用

0x01：ADS激活

0x02：ADS退出

0x03：發(fā)出介入請求

0x04：啟動最小風險策略

0x05：嚴重失效

0x06：碰撞

0x07：有碰撞風險

0x08：駕駛員操縱ADS

激活/退出裝置

不適用

不適用

—

6

時間（年）

A

不適用

年

2023~2253

1

不適用

—

7

時間（月）

A

不適用

月

1~12

1

不適用

—

8

時間（日）

A

不適用

???日

1~31

1

不適用

—

9

時間（時）

A

不適用

時

0~23

1

不適用

—

10

時間（分）

A

不適用

分

0~59

1

不適用

—

11

時間（秒）

A

不適用

秒

0~59

1

不適用

—

12

經(jīng)度

A

不適用

°

-180~180

0.0001

±0.0001

中國國測局地理坐標 (GCJ-02)下的事件起點時的車輛所在位置的經(jīng)度

13

緯度

A

不適用

°

-90-90

0.0001

±0.0001

中國國測局地理坐標 (GCJ-02)下的事件起點時的車輛所在位置的緯度

14

事件記錄完整標志

A

不適用

不適用

0x00：不完整

0x01：完整

不適用

不適用

完整的靜態(tài)和時間序列數(shù)據(jù)集是否成功記錄并存儲在自動駕駛數(shù)據(jù)記錄系統(tǒng)中的狀態(tài)。

15

累計行駛里程

A

不適用

km

0~600000

1

±1

—

16

航向角

B

不適用

°

-180~180

1

±5

正北方向為0°，順時針方向為正。

表1中的序號1至序號3數(shù)據(jù)元素應(yīng)保證在數(shù)據(jù)提取時能夠被正確讀取；表1中序號4至序號15數(shù)據(jù)元素應(yīng)僅在事件起點或?qū)崟r記錄起點時刻記錄。

序號

數(shù)據(jù)名稱

分級

最小記錄頻率

單位

最小記錄數(shù)據(jù)能力范圍

最低記錄

分辨率

最低記錄

準確度

數(shù)據(jù)說明

1

車輛速度

A

10hz

km/h

0~200

1

±10%

非儀表顯示車輛，應(yīng)與車輛運行實際速度保持一致。

2

車輛橫向加速度

A

50hz

m/s2

-20~20

1

傳感器探測范圍的±10%

—

3

車輛縱向加速度

A

50hz

m/s2

-20~20

1

傳感器探測范圍的±10%

—

4

車輛橫擺角速度??

A

2hz

°/s

-75~75

0.1

max(5,±全部范圍的10%)

—

5

車輛側(cè)傾角速度

B

2hz

°/s

-75~75

1

全部范圍的±10%

—

序號

數(shù)據(jù)名稱

分級

記錄頻率

單位

最小記錄數(shù)據(jù)能力范圍

最低記錄分辨率

最低記錄準確度

數(shù)據(jù)說明

1

ADS請求的橫向加速度

B

4hz

m/s2

由企業(yè)自定義，應(yīng)與ADS實際能力相符。

0.5

不適用

—

2

ADS請求的方向盤轉(zhuǎn)向角

B

4hz

°

由企業(yè)自定義，應(yīng)與ADS實際能力相符。

1

不適用

逆時針為正，順時針為負

3

ADS請求的轉(zhuǎn)向

曲率

B

4hz

1/m

由企業(yè)自定義，應(yīng)與ADS實際能力相符。

0.001

不適用

—

4

ADS請求的前輪

轉(zhuǎn)角

B

4hz

°

由企業(yè)自定義，應(yīng)與ADS實際能力相符。

0.1

不適用

—

5

ADS請求的轉(zhuǎn)向

小齒輪轉(zhuǎn)向角

B

4hz

°

由企業(yè)自定義，應(yīng)與ADS實際能力相符。

0.005

不適用

—

6

ADS請求的方向盤轉(zhuǎn)向力矩

B

4hz

Nm

由企業(yè)自定義，應(yīng)與ADS實際能力相符。

0.1

不適用

—

7

ADS請求的方向盤轉(zhuǎn)向角速率

B

4hz

°/s

由企業(yè)自定義，應(yīng)與ADS實際能力相符。

10

不適用

—

8

ADS請求的擋位

B

4hz

不適用

0x01：P擋

0x02：R擋

0x03:N擋

0x04:D擋

不適用

不適用

—

9

ADS請求的車速

B

4hz

km/h

由企業(yè)自定義，應(yīng)與ADS實際能力相符。

1

不適用

—

10

ADS請求的縱向

加速度

B

4hz

m/s2

由企業(yè)自定義，應(yīng)與ADS實際能力相符。

0.5

不適用

—

11

ADS請求的油門

踏板開度比例

B

4hz

%

由企業(yè)自定義，應(yīng)與ADS實際能力相符。

1

不適用

—

12

ADS請求的剎車

踏板開度比例

B

4hz

%

由企業(yè)自定義，應(yīng)與ADS實際能力相符。

1

不適用

—

13

ADS請求的驅(qū)動

轉(zhuǎn)矩

B

4hz

Nm

由企業(yè)自定義，應(yīng)與ADS實際能力相符。

1

不適用

—

14

ADS請求的驅(qū)動

轉(zhuǎn)速

B

4hz

rpm

由企業(yè)自定義，應(yīng)與ADS實際能力相符。

100

不適用

—

15

ADS請求的輪端扭矩

B

4hz

Nm

由企業(yè)自定義，應(yīng)與ADS實際能力相符。

1

不適用

—

16

ADS請求的自適應(yīng)照明系統(tǒng)狀態(tài)

B

4hz

不適用

0x01：開啟自適應(yīng)照明

系統(tǒng)

0x02：關(guān)閉自適應(yīng)照明

系統(tǒng)

不適用

不適用

—

17

ADS請求的近燈光狀態(tài)

B

4hz

不適用

0x01：近光燈開啟

0x02：近光燈關(guān)閉

不適用

不適用

—

18

ADS請求的遠光燈

狀態(tài)

B

4hz

不適用

0x01：遠光燈開啟

0x02：遠光燈關(guān)閉

不適用

不適用

—

19

ADS請求的危險警告信號狀態(tài)

B

4hz

不適用

0x01：危險警示燈開啟?

0x02：危險警示燈關(guān)閉

不適用

不適用

—

20

ADS請求的左轉(zhuǎn)向信號燈狀態(tài)

B

4hz

不適用

0x01：左轉(zhuǎn)向燈開啟

0x02：左轉(zhuǎn)向燈關(guān)閉

不適用

不適用

—

21

ADS請求的右轉(zhuǎn)向燈狀態(tài)

B

4hz

不適用

0x01:右轉(zhuǎn)向燈開啟

0x02：右轉(zhuǎn)向燈關(guān)閉

不適用

不適用

—

22

ADS請求的車輛雨刮狀態(tài)

B

4hz

不適用

0x01：開啟自動模式

0x02:慢速模式

0x04：快速模式

0x05：中速模式

0x06：間歇模式

0x07：未請求雨刮狀態(tài)

不適用

不適用

設(shè)計運行條件若包含雨天時，應(yīng)記錄該數(shù)據(jù)。

序號

數(shù)據(jù)名稱

分級

記錄頻率

單位

最小記錄數(shù)據(jù)能力范圍

最低記錄分辨率

最低記錄準確度

數(shù)據(jù)說明

1

感知目標物類型

A

10hz

不適用

由企業(yè)自定義，應(yīng)與車輛實際感知能力相符。

不適用

不適用

記錄的目標物類型是自動駕駛系統(tǒng)識別的最大概率目標物類型。

2

感知目標物相對位置

（X向-前向）

A

10hz

m

由企業(yè)自定義，應(yīng)與車輛實際感知能力相符。

0.1

車輛距離目標物5m以內(nèi)，應(yīng)為±0.1m；5m以外，應(yīng)為±（距離×5%）

—

3

感知目標物相對位置

（Y向）

A

10hz

m

由企業(yè)自定義，應(yīng)與車輛實際感知能力相符。

0.1

車輛距離目標物5m以內(nèi)，應(yīng)為±0.1m；5m以外，應(yīng)為±（距離×5%）

—

4

感知目標物相對速度

（X向）

A

10hz

km/h

由企業(yè)自定義，應(yīng)與車輛實際感知能力相符。

1

車輛與目標物相對速度5km/h以內(nèi)，應(yīng)為±5km/h；5km

/h以外，應(yīng)為±(相対速度×10%)

—

5

感知目標物相對速度

（Y向）

A

10hz

km/h

由企業(yè)自定義，應(yīng)與車輛實際感知能力相符。

1

車輛與目標物相對速度10km/h以內(nèi)，應(yīng)為±10km/h；10km/h以上，應(yīng)為±(相対速度×10%) ????????

—

6

感知目標物相對位置

（X向 后向）

B

10hz

m

由企業(yè)自定義，應(yīng)與車輛實際感知能力相符。

0.1

車輛距離目標物5m以內(nèi)，準確度應(yīng)為±0.1m；5m以外，準確度為±（距離×5%）

—

7

外部圖像a

A

4hz

不適用

自動駕駛數(shù)據(jù)記錄系統(tǒng)記錄的外部圖像或視頻數(shù)據(jù)應(yīng)至少滿足以下任一要求：

——若僅記錄車輛前向圖像或視頻，水平視場角應(yīng)不低于100°,垂直視場角應(yīng)不低于50°，有效像素不低于90萬；

——若同時記錄車輛前向、左側(cè)、右側(cè)和后向四路圖像或視頻，水平視場角應(yīng)能覆蓋360°，垂直視場角應(yīng)不低于50°，單路有效像素應(yīng)不低于28萬。

不適用

不適用

—

8

外部視頻a

A

4fps

不適用

不適用

不適用

—

1.?自動駕駛數(shù)據(jù)記錄系統(tǒng)記錄應(yīng)至少具備能記錄9個目標物的能力，若實際目標物小于9，自動駕駛數(shù)據(jù)記錄實際目標物的數(shù)量即可。每個目標物的記錄信息均應(yīng)包含符合表4要求的第1至6數(shù)據(jù)元素。。

2.對于配備自動泊車系統(tǒng)的車輛，如果感知功能均由場端實現(xiàn)，可不記錄表4中的數(shù)據(jù)元素。

3.表4中相對位置和相對速度的測量均基于同一坐標系：將車輛后軸中點作為坐標系原點，X軸平行于車輛的縱向?qū)ΨQ平面并指向車輛前方，Y軸垂直于車輛的縱向?qū)ΨQ平面并指向車輛左側(cè)。

a外部圖像或外部視頻應(yīng)至少記錄一種。

序號

數(shù)據(jù)名稱

分級

最小記錄頻率

單位

最小記錄數(shù)據(jù)能力范圍

最低記錄分辨率

最低記錄準確度

數(shù)據(jù)說明

1

駕駛員接管能力

A

2hz

不適用

0x00：不具備接管能力

0x01：具備接管能力

不適用

不適用

—

2

駕駛員是否系安全帶

A

2hz

不適用

0x00：未系安全帶

0x01：系安全帶

不適用

不適用

—

3

駕駛員是否在駕駛位置

A

2hz

不適用

0x00：否

0x01：是

不適用

不適用

—

4

加速踏板開度

A

2hz

%

0~100

1

±5%

—

5

剎車踏板開度a，c

B

2hz

%

0~100

1

±5%

—

6

剎車踏板狀態(tài)a

B

2hz

不適用

0x00：否

0x01：是

不適用

不適用

—

7

轉(zhuǎn)向盤角度（如有轉(zhuǎn)向盤）b

B

2hz

°

-250~250

5

全部范圍的±5%

—

8

轉(zhuǎn)向扭矩b

B

2hz

Nm

0~10

0.1

±1

—

對于具備需要駕駛員執(zhí)行接管的自動駕駛系統(tǒng)的車輛，自動駕駛數(shù)據(jù)記錄系統(tǒng)應(yīng)記錄表5中的所有數(shù)據(jù)元素。否則，可不記錄5中的數(shù)據(jù)元素。

a如果已經(jīng)記錄了剎車踏板開度，可不記錄剎車踏板狀態(tài)。

b轉(zhuǎn)向盤角度和轉(zhuǎn)向扭矩至少應(yīng)記錄其中一個。

C剎車踏板有效開度上限若小于100，可將剎車踏板有效開度上限作為最小記錄數(shù)據(jù)能力范圍的上限值。