【ROS】ros-noetic和anaconda聯(lián)合使用【教程】

1. 安裝anaconda

在Ubuntu20.04中安裝anaconda可以參考博主的這篇博客，這里就不再贅述。下面簡(jiǎn)要介紹下博主使用的環(huán)境

2. 創(chuàng)建虛擬環(huán)境

Anaconda基本環(huán)境管理語(yǔ)法如下

• 創(chuàng)建虛擬環(huán)境

conda create -n <your-virtualenv-name> python=3.8

• 激活虛擬環(huán)境

conda activate <your-virtualenv-name>

激活虛擬環(huán)境后使用pip install rospkg rospy catkin_tools來(lái)安裝ros依賴(lài)

#in your virtual env
pip install rospkg rospy catkin_tools

3. 查看python解釋器路徑

筆者使用的是ros-noetic版本，安裝的anaconda3，在ros-noetic中的原生python版本為python3.8.10，如果使用的ros-melodic版本，那么原生python應(yīng)該三是python2.7。

下面我們驗(yàn)證一下基本信息是否正確，打開(kāi)一個(gè)terminal

which python3

默認(rèn)的python3解釋器路徑是/usr/bin/python3

然后，查看anaconda虛擬環(huán)境中的python3解釋器路徑

conda activate <your_virtualenv_name>
which python3

比如筆者的虛擬環(huán)境名字是metaRL，查看的結(jié)果如下

4. 在虛擬環(huán)境中使用任意的包

筆者在這個(gè)環(huán)境中配置了torch-v2.0.1具體教程參考這篇博客，這個(gè)所需要的包可以是任何你想使用的包。我們驗(yàn)證一下是否能順利導(dǎo)入

conda activate <your_virtualenv_name>
python
import rospy
print(rospy.__file__)
import torch
print(torch.__file__)

如下所示，我們順利導(dǎo)入了rospy和torch并且查看了其存放路徑

5. 創(chuàng)建工作空間和ros功能包進(jìn)行測(cè)試

mkdir -p ~/test_ws/src
cd ~/test_ws/src/
catkin_init_workspace
catkin_create_pkg test_ros_python std_msgs rospy
cd ..
catkin_make
echo "source ~/test_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

然后創(chuàng)建一個(gè)測(cè)試腳本

roscd test_ros_python
mkdir scripts
touch test_node.py
chmod +x test_node.py

然后在test_node中編寫(xiě)以下內(nèi)容

#! /usr/bin/env python
# coding :utf-8print('\n*****************************************\n\t[test libraries]:\n')
import rospy
import torchprint(' - rospy.__file__ = %s'%rospy.__file__)
print(' - scipy.__file__ = %s'%torch.__file__)
# check cuda is ready or not
print('cuda is {}'.format('ready' if torch.cuda.is_available() else 'not ready'))
print('\n*****************************************\n\t[finish test]\n')if __name__ == "__main__":rospy.init_node('test_node', anonymous=True)rospy.loginfo('>>>>> hello world >>>>>')

這樣進(jìn)行測(cè)試之后發(fā)現(xiàn)，并不能順利導(dǎo)入我所需要的torch包，如下圖所示

這個(gè)結(jié)果與我們之前在終端中的結(jié)果相違背，那么可以詳細(xì)查看一下python包的搜索路徑，利用sys庫(kù)

#! /usr/bin/env python
# coding :utf-8print('\n*****************************************\n\t[test libraries]:\n')
import rospy
import sys
for p in sys.path:print(p)# print()
# import torchprint(' - rospy.__file__ = %s'%rospy.__file__)
# print(' - scipy.__file__ = %s'%torch.__file__)
# # check cuda is ready or not
# print('cuda is {}'.format('ready' if torch.cuda.is_available() else 'not ready'))
print('\n*****************************************\n\t[finish test]\n')if __name__ == "__main__":rospy.init_node('test_node', anonymous=True)rospy.loginfo('>>>>> hello world >>>>>')

查看的搜索路徑如下

奇怪的是這里并沒(méi)有我們之前在終端中得到的路徑

我們可以手動(dòng)將這個(gè)路徑添加到python的搜索路徑當(dāng)中

/home/<your-user-name>/anaconda3/envs/<your-virturalenv-name>/lib/python3.8/site-packages

得到如下的腳本文件

#! /usr/bin/env python
# coding :utf-8print('\n*****************************************\n\t[test libraries]:\n')
import rospy
import sys
sys.path.append('/home/sjh/anaconda3/envs/metaRL/lib/python3.8/site-packages')
for p in sys.path:print(p)print()
import torchprint(' - rospy.__file__ = %s'%rospy.__file__)
print(' - scipy.__file__ = %s'%torch.__file__)
# check cuda is ready or not
print('cuda is {}'.format('ready' if torch.cuda.is_available() else 'not ready'))
print('\n*****************************************\n\t[finish test]\n')if __name__ == "__main__":rospy.init_node('test_node', anonymous=True)rospy.loginfo('>>>>> hello world >>>>>')

成功導(dǎo)入了torch

Reference

【Linux】Ubuntu20.04版本配置pytorch環(huán)境2023.09.05【教程】

【ROS】如何在ROS中使用anaconda虛擬環(huán)境？

ROS圖像的Deeplab v3+實(shí)時(shí)語(yǔ)義分割（ROS+Pytorch）