目錄

摘要

本節(jié)主要記錄從零開始學習PX4源碼3(如何上傳官網(wǎng)源碼到自己的倉庫中)及如何查看PX4的固件版本信息，歡迎批評指正！

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PX4源碼版本V1.14.2
Ubuntu系統(tǒng)18.04

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1.將PX4源碼上傳至騰訊工蜂

1. 下載官網(wǎng)源碼，這里主要以V1.14.2為例，執(zhí)行下面命令，注意要記得翻墻，如何翻墻可以查看我的apm教程內(nèi)容。

git clone -b v1.14.2 https://github.com/PX4/PX4-Autopilot.git --recursive

等待接收完成：持續(xù)時間大概3-5分鐘完成

執(zhí)行編譯命令，看是否下載完全！！！

make px4_fmu-v3_default

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可以看出可以完成編譯，說明上面固件沒有問題。那么下面我們需要首先創(chuàng)建自己的騰訊工蜂倉庫地址，按照下面操作

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1.創(chuàng)建騰訊工蜂管理倉庫

2.執(zhí)行上傳工作

#1.在PX4-Autopilot目錄下首先執(zhí)行查看遠程倉庫在哪
git remote -v

#2.移除遠端倉庫
git remote rm origin

#3.增加本地PX4-Autopilot固件的遠程倉庫地址
git remote add origin

#4.繼續(xù)查看當前遠程倉庫在哪，正常的話此時PX4-Autopilot的遠程倉庫的地址已經(jīng)變成了自己的倉庫。
git remote -v

#5.切換分支
git checkout -b main

#6.推送本地源碼到分支
#這個命令用于將本地分支推送到遠程倉庫，并且通過 --set-upstream（或簡寫為 -u）參數(shù)，
#可以同時建立本地分支與遠程分支之間的關聯(lián)。這意味著以后在本地分支上執(zhí)行 git pull 或 #git push 時，Git 將會自動關聯(lián)到遠程分支，并執(zhí)行相應的操作。這樣可以避免每次推送或拉
#取時都需要手動指定遠程分支的名稱。將本地分支與（新創(chuàng)建或者現(xiàn)有的）遠程分支關聯(lián)起來
git push --set-upstream origin main

#7.上傳代碼到遠程倉庫git add .
git commit -m “2024-7-12：上傳本地PX4-Autopilot_V1.14.2到自己的騰訊工蜂倉庫”
git push origin main 作者：超維空間科技 https://www.bilibili.com/read/cv27472120/?jump_opus=1 出處：bilibili

到這里：在騰訊工蜂上可以看到提交的代碼,到這里不要高興的太早，還需要繼續(xù)驗證2的內(nèi)容。

2.從騰訊工蜂克隆源碼到本地ubuntu

執(zhí)行下面命令從騰訊工蜂克隆代碼到本地：

git clone git@git.code.tencent.com:XXX_Airlines/XXX_PX4_AutoPilot_V1.14.2.git

然后執(zhí)行編譯會直接報錯誤：
然后執(zhí)行編譯會直接報錯誤：
然后執(zhí)行編譯會直接報錯誤：
主要原因PX4有版本信息檢測，因此我們需要執(zhí)行增加版本信息的命令

git tag v1.14.2

上面這種方式每次都需要打標簽，因此建議直接修改源碼，固定版本名稱，在上傳上去，后面在克隆下來直接編譯就不會報錯誤。
從下面路徑找到：

/home/xx/Desktop/tst_px4/PX4-Autopilot/src/lib/version

uint32_t px4_firmware_version(void)
{return version_tag_to_number("v1.14.2");
}

uint32_t px4_firmware_vendor_version(void)
{return version_tag_to_vendor_version_number("v1.14.2");
}

修改上面兩行代碼即可。

3.如何查看自己源碼的版本信息

這里順便說下如何查看當前源碼的版本信息：
1.通過命令查看

git describe --tag

2.通過git查看