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rosbag是用于錄制和回放 ROS 主題的一個(gè)工具集,實(shí)現(xiàn)了數(shù)據(jù)的復(fù)用,方便調(diào)試和測(cè)試。rosbag本質(zhì)也是ros的節(jié)點(diǎn),當(dāng)錄制時(shí),rosbag是一個(gè)訂閱節(jié)點(diǎn),可以訂閱話題消息并將訂閱到的數(shù)據(jù)寫入磁盤文件;當(dāng)重放時(shí),rosbag是一個(gè)發(fā)布節(jié)點(diǎn),可以讀取磁盤文件,發(fā)布文件中的話題消息。

1、通過命令行使用rosbag

1.1 錄制

rosbag record -a -O 目標(biāo)文件

-a 錄制所有話題

-O 文件命名時(shí)不帶時(shí)間戳

若不想錄制所有的話題,可以不使用 -a ,而是將所需話題跟在后面。結(jié)束錄制使用 ctrl + c,在創(chuàng)建的目錄中會(huì)生成bag文件。

1.2 查看文件

rosbag info 文件名

1.3 回放文件

rosbag play 文件名

rosbag的 參數(shù)遠(yuǎn)不止這些,可以通過 -h 進(jìn)行查看。

2、通過編碼使用rosbag

通過編碼可以更加靈活的使用rosbag,下面通過rosbag實(shí)現(xiàn)文本的簡(jiǎn)單讀寫。

2.1 寫bag

#include "ros/ros.h"
#include "rosbag/bag.h"
#include "std_msgs/String.h"
/*需求:使用rosbag向磁盤文件寫數(shù)據(jù)(話題+消息)流程:1、導(dǎo)包2、初始化3、創(chuàng)建rosbag對(duì)象4、打開文件流5、寫數(shù)據(jù)6、關(guān)閉文件流
*/
int main(int argc, char *argv[])
{/* code *///2、初始化setlocale(LC_ALL, "");ros::init(argc, argv,"rosbag_write");ros::NodeHandle nh;//3、創(chuàng)建rosbag對(duì)象rosbag::Bag bag;//4、打開文件流bag.open("test.bag",rosbag::BagMode::Write);//5、寫數(shù)據(jù)std_msgs::String msgs;msgs.data = "Come on! You are the best!";/*參數(shù)1:話題參數(shù)1:時(shí)間戳參數(shù)1:消息*/bag.write("/chatter",ros::Time::now(),msgs);//6、關(guān)閉數(shù)據(jù)流bag.close();return 0;
}

2.2 讀bag

#include "ros/ros.h"
#include "rosbag/bag.h"
#include "rosbag/view.h"
#include "std_msgs/String.h"
/*需求:使用rosbag讀取磁盤上的bag文件流程:1、導(dǎo)包2、初始化3、創(chuàng)建bag對(duì)象4、打開文件流5、讀數(shù)據(jù)6、關(guān)閉文件流
*/
int main(int argc, char *argv[])
{/* code *///2、初始化setlocale(LC_ALL, "");ros::init(argc, argv,"rosbag_read");ros::NodeHandle nh;//3、創(chuàng)建bag對(duì)象rosbag::Bag bag;//4、打開數(shù)據(jù)流bag.open("test.bag",rosbag::BagMode::Read);//5、讀數(shù)據(jù)//取出話題、時(shí)間戳和消息//先獲取消息的集合,再迭代取出消息的字段for (auto &&m : rosbag::View(bag)){//解析std::string topic = m.getTopic();ros::Time time = m.getTime();std_msgs::StringPtr p = m.instantiate<std_msgs::String>();ROS_INFO("話題:%s, 時(shí)間戳:%.2f, 消息:%s",topic.c_str(),time.toSec(),p->data.c_str());}//6、關(guān)閉bag.close();return 0;
}

http://www.risenshineclean.com/news/34330.html

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