目錄

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前言

1. 1/4懸架模型?

2.仿真分析

2.1仿真模型

2.2仿真結(jié)果

2.1 形①

2.2?形②

3. 總結(jié)

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前言

上兩篇博客我們介紹了神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)補(bǔ)償+控制律的仿真測(cè)試，從仿真結(jié)果我們可以得知神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)具有逼近擾動(dòng)，并將其補(bǔ)償?shù)淖饔谩?/p>

上兩篇文章鏈接：

基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)(RBF)補(bǔ)償?shù)碾p關(guān)節(jié)機(jī)械手臂自適應(yīng)控制_Mr. 鄒的博客-CSDN博客

基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的滑模魯棒控制_Mr. 鄒的博客-CSDN博客

本篇文章我們將其應(yīng)用于2自由度懸架

1. 1/4懸架模型?

2.仿真分析

2.1仿真模型

2.2仿真結(jié)果

這里我們?nèi)砸攒嚿砑铀佟壹軇?dòng)擾度、車輪動(dòng)變形為性能指標(biāo)，并且將控制輸入和神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)逼近擾動(dòng)值展現(xiàn)如下所示：

這里值得說明的是，對(duì)于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)自適律參數(shù)γ的選取至關(guān)重要，這里展示不同γ調(diào)節(jié)的幾組控制效果：

2.1 形①

這里我們將γ調(diào)節(jié)的很大，仿真結(jié)果如下所示：

2.2?形②

這里選取γ適中，仿真結(jié)果如下所示：

3. 總結(jié)

①可以看到對(duì)比兩種不同調(diào)節(jié)參數(shù)下的仿真結(jié)果，第一種將車身加速度和懸架動(dòng)擾度改善特別好，而且將擾動(dòng)估計(jì)的很準(zhǔn)，但是將車輪動(dòng)變形惡化，而且控制輸入所需要的能耗很大。

②第二種車身加速度、懸架動(dòng)擾度和車輪動(dòng)變形都能調(diào)節(jié)好，但是擾動(dòng)卻沒能估計(jì)

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