問(wèn)題描述：TwinCAT嵌入式控制器CX5140在上電啟動(dòng)后，X001網(wǎng)口接網(wǎng)線通訊燈不亮，軟件掃描不到硬件網(wǎng)口
解決方法：硬件斷電重啟后，X001網(wǎng)口恢復(fù)正常

問(wèn)題描述：TwinCAT軟件點(diǎn)擊激活配置后，登錄按鈕一直處于灰色狀態(tài)(不可點(diǎn)擊)
解決方法：重啟倍福嵌入式控制器

問(wèn)題描述：自動(dòng)分揀機(jī)器人如果沒(méi)有先將軸拉到負(fù)限位和原點(diǎn)開(kāi)關(guān)之間直接回零，再碰到正限位開(kāi)關(guān)后，即使復(fù)位系統(tǒng)，正限位開(kāi)關(guān)也會(huì)一直處于長(zhǎng)亮狀態(tài)
解決辦法：重啟倍福嵌入式控制器

問(wèn)題描述：寫(xiě)好的程序發(fā)生如下錯(cuò)誤：

解決辦法：圖中描述的庫(kù)函數(shù)未安裝到控制器中，即應(yīng)該把下載好的安裝包導(dǎo)入到倍?？刂破髦械南到y(tǒng)里進(jìn)行安裝

問(wèn)題描述：寫(xiě)好的程序發(fā)生如下錯(cuò)誤：
解決辦法: 程序中的一些數(shù)組發(fā)生了索引越界或者索引不存在，編譯過(guò)程中未發(fā)現(xiàn)錯(cuò)誤導(dǎo)致編譯通過(guò)，在運(yùn)行程序過(guò)程中發(fā)生錯(cuò)誤

問(wèn)題描述：調(diào)用MC_AddAxisToGroup添加軸到插補(bǔ)通道提示如下錯(cuò)誤
解決辦法：該函數(shù)未上升沿觸發(fā)，把Excute改為手動(dòng)觸發(fā)（上升沿信號(hào)）即可，軸必須使能

問(wèn)題描述：Y軸在前一次軸運(yùn)行出錯(cuò)后，軟硬件復(fù)位完成以后，前倆次的回零都會(huì)出現(xiàn)錯(cuò)誤，第一次回零出現(xiàn)回零方向錯(cuò)誤，第二次回零出現(xiàn)找到原點(diǎn)后移動(dòng)相對(duì)位置后軸不動(dòng)
解決辦法：需要將軸的方向調(diào)反后重啟

問(wèn)題描述：每次軸的啟動(dòng)停止Z軸都會(huì)有一定的的下降
解決辦法：Z軸沒(méi)有抱死功能，每次使能必定會(huì)由于重力下降一點(diǎn)

問(wèn)題描述：調(diào)用MC_MoveLinearAbsolutePreparation時(shí)出現(xiàn)錯(cuò)誤ID0x8161
解決辦法：路徑列表path必須在使用前使用path.ClearPath()清空內(nèi)容，否則就會(huì)出現(xiàn)數(shù)據(jù)溢出錯(cuò)誤0x8161

問(wèn)題描述：調(diào)用MC_MovePath函數(shù)執(zhí)行path路徑是出現(xiàn)錯(cuò)誤ID0x813E
解決辦法：為上升沿觸發(fā)，給的上升沿與其他函數(shù)的執(zhí)行必須有一定的間隔，例如MC_MoveLinearAbsolutePreparation

問(wèn)題描述：添加好的電機(jī)報(bào)錯(cuò)如下：
解決辦法：暫時(shí)無(wú)法解決

問(wèn)題描述：在登錄到控制器時(shí)，出現(xiàn)如下警告：
解決辦法：暫時(shí)無(wú)法解決

問(wèn)題描述：運(yùn)行程序出現(xiàn)如下錯(cuò)誤
解決辦法：程序中出現(xiàn)分母為0（除數(shù)為0）

問(wèn)題描述：運(yùn)行程序出現(xiàn)錯(cuò)誤代碼如下

解決辦法：插補(bǔ)組的軸數(shù)不對(duì)，設(shè)置正確的軸數(shù)即可

問(wèn)題描述：在使用

問(wèn)題描述：點(diǎn)擊綠色圖標(biāo)切換至運(yùn)行模式時(shí)出現(xiàn)如下報(bào)錯(cuò)：
解決辦法：I /O設(shè)備的網(wǎng)口沒(méi)有選擇正確，選擇正確網(wǎng)口可解決問(wèn)題

問(wèn)題描述：激活配置出現(xiàn)如下錯(cuò)誤

解決辦法：前期I/O設(shè)備與登錄的控制器中的I/O設(shè)備不匹配，重新掃描I/O或者刪除當(dāng)前控制器中不存在的I/O設(shè)備

問(wèn)題描述：激活過(guò)程中出現(xiàn)如下錯(cuò)誤：

解決辦法：Node Connector 沒(méi)有建立連接

問(wèn)題描述：程序激活后會(huì)有某個(gè)軸的回零方向出現(xiàn)錯(cuò)誤
解決辦法：將軸中的Enc選項(xiàng)中的Homing中的Invert Direction For Calibration Cam Saerch 和Invert Direction for Sync Impuls Search翻轉(zhuǎn)兩次，然后重啟兩次后基本可以恢復(fù)

問(wèn)題描述：程序激活后出現(xiàn)如下報(bào)錯(cuò)

解決辦法：程序中出現(xiàn)數(shù)組越界問(wèn)題

參考：https://blog.csdn.net/Dashuaixiaoping/article/details/105602597

問(wèn)題描述：運(yùn)行過(guò)程中傳送帶跟隨函數(shù)出現(xiàn)以下錯(cuò)誤

解決辦法：沒(méi)有把坐標(biāo)系進(jìn)行對(duì)應(yīng)的NodeConnector進(jìn)行綁定

問(wèn)題描述：運(yùn)行過(guò)程中坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換一直報(bào)錯(cuò)1795

解決辦法：錯(cuò)誤的把應(yīng)該綁定的NodeConnector弄成Fream綁定到坐標(biāo)系上

問(wèn)題描述：在激活程序時(shí)出現(xiàn)如下錯(cuò)誤：