1 序言

????????通過一個(gè)快速的背景教程，介紹項(xiàng)目范圍和安裝所需的所有內(nèi)容以及第一個(gè)運(yùn)行示例。

????????首先：什么是冰羚？

????????iceoryx是一個(gè)用于各種操作系統(tǒng)的進(jìn)程間通信（IPC）中間件（目前我們支持Linux、macOS、QNX、FreeBSD和Windows 10）。它起源于汽車行業(yè)，在汽車行業(yè)，當(dāng)涉及到駕駛員輔助或自動駕駛系統(tǒng)時(shí)，必須在不同的進(jìn)程之間傳輸大量數(shù)據(jù)。然而，高效的通信機(jī)制也可以應(yīng)用于更廣泛的用例，例如在機(jī)器人或游戲開發(fā)領(lǐng)域。

????????iceoryx使用一種真正的零拷貝共享內(nèi)存方法，允許在沒有單個(gè)拷貝的情況下將數(shù)據(jù)從發(fā)布者傳輸?shù)接嗛喺摺＿@確保了數(shù)據(jù)傳輸具有恒定的延遲constant latency，而不管有效負(fù)載的大小。有關(guān)更多信息，請查看1000字的iceoryx簡介。

????????中間件是一個(gè)混亂的術(shù)語，可能是全部，也可能什么都沒有。為了更好地了解這對iceoryx意味著什么，請看看我們的目標(biāo)和非目標(biāo)。

????????將非類型化的C++和C API想象成一個(gè)“管道”（“管道”在Git中定義，意思是低級）。我們自己并不使用“管道”API，而是使用類型化的C++API。通常的使用情況是，iceoryx作為高性能IPC傳輸層集成在一個(gè)更大的框架中，并具有額外的API層。這種“美瓷”API的一個(gè)例子是ROS 2。

????????您可以在上找到完整的API文檔🌐 https://iceoryx.io.

2 支持的平臺

????????自定義iceoryx平臺文章中描述了對新平臺的修改或添加。

Operating System 操作系統(tǒng)	Compiler 編譯器	supports access rights for shared memory 支持共享內(nèi)存的訪問權(quán)限	command line parsing 命令行解析
Linux	gcc/clang	yes	yes
QNX	gcc	yes	yes
MacOS	clang	no, not planned for implementation	yes
Windows 10	msvc	no, not planned for implementation	will be implemented
FreeBSD (Unix)	clang	no, not planned for implementation	yes

????????一般來說，unix平臺應(yīng)該使用iceoryx，但我們只在CI上測試FreeBSD。

3 Eclipse iceoryx在哪里使用？

Framework	Description
ROS 2	Eclipse iceoryx can be used inside the?Robot Operating System?with?rmw_iceoryx
Eclipse eCAL	Open-source framework from?Continental AG?supporting pub/sub and various message protocols
RTA-VRTE	AUTOSAR Adaptive Platform?software framework for vehicle computer from?ETAS GmbH
Cyclone DDS	Performant and robust open-source DDS implementation maintained by?ZettaScale Technology
Apex.Ida from Apex.AI	Safe and certified middleware for autonomous mobility systems from?Apex.AI
AVIN AGNOSAR Adaptive Platform	AUTOSAR Adaptive Platform Product from AVIN Systems

4 編譯和安裝

????????您可以在此處找到構(gòu)建和安裝指南。

5 例子

????????在你構(gòu)建了所有必要的東西之后，你可以繼續(xù)使用這些例子。

6 在Docker環(huán)境中構(gòu)建和運(yùn)行

????????如果你想避免在主機(jī)上安裝任何東西，但你已經(jīng)安裝了Docker，那么可以使用它來構(gòu)建和運(yùn)行iceoryx應(yīng)用程序。

????????有關(guān)如何做到這一點(diǎn)的信息，請參閱專用的README.md。

7 質(zhì)量水平和平臺

????????質(zhì)量級別為5到1+，其中1+是最高級別。

????????請參閱質(zhì)量聲明，了解根據(jù)ROS 2指南的質(zhì)量措施的詳細(xì)信息。

CMake project/target	Current Level	Target Level QNX	Target Level? Linux, Windows, macOS
iceoryx_hoofs	2	1+	1
iceoryx_posh	2	1+, 2	1
iceoryx_dust	2	2	2
iceoryx_binding_c	2	2	2
iceoryx_examples	5	4	4
iceoryx_introspection	5	4	4
iceoryx_meta	5	5	5

7 計(jì)劃中的功能

????????了解PLANNED_features.md中即將推出的功能和項(xiàng)目范圍。

8 iceoryx實(shí)現(xiàn)的綁定和創(chuàng)新

Name	Description	Technologies
iceoryx-rs	Rust binding for iceoryx	Rust
iceoryx-automotive-soa	Binding for automotive frameworks like AUTOSAR Adaptive ara::com	C++
iceoryx-gateway-dds	Gateway for Cyclone DDS	DDS
iceray	An iceoryx introspection client written in Rust	Rust
Larry.Robotics	An iceoryx demonstrator for tinker, thinker and toddler	Demonstrator