基于遺傳算法的無(wú)人機(jī)三維路徑規(guī)劃仿真步驟詳解

一、問(wèn)題定義

目標(biāo)：在三維空間內(nèi)，尋找從起點(diǎn)到終點(diǎn)的最優(yōu)路徑，需滿(mǎn)足：

• 避障：避開(kāi)所有障礙物。
• 路徑最短：總飛行距離盡可能短。
• 平滑性：轉(zhuǎn)折角度不宜過(guò)大，降低機(jī)動(dòng)能耗。

輸入：

• 三維地圖（含障礙物，如立方體、圓柱體）。
• 起點(diǎn)坐標(biāo) Start = (x0, y0, z0)，終點(diǎn)坐標(biāo) Goal = (x_end, y_end, z_end)。

輸出：

• 由N個(gè)航路點(diǎn)組成的路徑 Path = [Start, Point1, Point2, ..., Goal]。

二、遺傳算法設(shè)計(jì)步驟

1. 染色體編碼