一、電機(jī)分類

二、直流電機(jī)的分類

1.有刷電機(jī)

2.無刷電機(jī)

3.直流減速電機(jī)

三、H橋電路

正向旋轉(zhuǎn)

驅(qū)動(dòng)Q1和Q4

反向旋轉(zhuǎn)

驅(qū)動(dòng)Q2和Q3

四、MC3386電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片

1.基本原理圖

1）前進(jìn)/后退：IN1和IN2的電平順序決定電機(jī)的正反轉(zhuǎn)

2）調(diào)節(jié)速度：高電平引腳的電壓值決定電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)的速度（通過MCU輸入的PWM的占空比決定的）

2.PWM應(yīng)用

占空比：高電平占整個(gè)周期的比例

3.輸出比較功能框圖

ARR：決定周期

CCR：決定占空比（高電平的大小）

五、PWM實(shí)驗(yàn)

1.引腳分配

2.使用CubeMX

將PC3和PA3設(shè)置為Output，將PA2設(shè)置為定時(shí)器，輸入為PWM波

3.代碼編寫

1.設(shè)置為正轉(zhuǎn)

PC3輸出高電平，PA3輸出低電平

2.設(shè)置PWM波（設(shè)置速度）

1.開啟定時(shí)器

2.設(shè)置PWM

通過設(shè)置CCR（捕獲/比較寄存器），來控制小車的速度

我們將PWMA初始化為800

由實(shí)驗(yàn)現(xiàn)象可以知道：只有到轉(zhuǎn)速為1300/8000，電機(jī)才開始轉(zhuǎn)動(dòng)

六、增量式編碼器

1.工作原理

有多少個(gè)光柵盤就可以產(chǎn)生多少個(gè)PWM波

2.STM32-編碼器實(shí)驗(yàn)

如何通過其輸出來進(jìn)行判斷輸出為高電平還是低電平？？？通過判斷脈沖相位【A相和B相相差90度】

3.STM32編碼器接口

當(dāng)電機(jī)正向轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，CNT向上計(jì)數(shù)

當(dāng)電機(jī)反向轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，CNT向下計(jì)數(shù)

4.實(shí)驗(yàn)

1.引腳分配

2.CubeMX設(shè)置

3.代碼編寫

啟動(dòng)編碼器

TIM->CNT---->實(shí)際上編碼器的計(jì)數(shù)值就是CNT的計(jì)數(shù)值

正轉(zhuǎn)一圈：600-700左右（向上計(jì)數(shù)器）

反轉(zhuǎn)一圈：64900-64800左右（向下計(jì)數(shù)器）

?視頻鏈接：

【一節(jié)課秒懂】輕松掌握STM32電機(jī)驅(qū)動(dòng)開發(fā)_嗶哩嗶哩_bilibili

七、動(dòng)手編寫

參考博客：

https://www.cnblogs.com/Wilson-hhx/p/10467945.html

https://blog.csdn.net/qq_57707070/article/details/124936006

【STM32】Hal庫(kù)學(xué)習(xí)——PWM驅(qū)動(dòng)電機(jī)_hal_tim_pwm_start-CSDN博客

1.使用STM32g070RBTx型號(hào)的單片機(jī)

2.設(shè)置CubeMX

我們想要使用PWM的輸入占空比來設(shè)置電機(jī)的輸出速度，則將使MOTOR_L_S&&MOTOR_R_S)設(shè)置為PWM（定時(shí)器部分）

其他引腳設(shè)置為輸出引腳即可

由于需要雙路輸出，設(shè)定PB5，PB4分別通過TIM3-CH2，TIM3-CH1進(jìn)行PWM輸出

同時(shí)PB6，3，1，2輸出來控制電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)

3.啟動(dòng)定時(shí)器

4.編寫中斷回調(diào)函數(shù)

當(dāng)達(dá)到計(jì)數(shù)值就會(huì)進(jìn)入這個(gè)中斷回調(diào)