ROS項(xiàng)目使用教程

ROS🔥ROS(c++)機(jī)器人操作系統(tǒng) 學(xué)習(xí)（寫于2020年夏）項(xiàng)目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/ros1/ROS

項(xiàng)目的目錄結(jié)構(gòu)及介紹

ROS/
├── README.md
├── src
│   ├── package1
│   │   ├── CMakeLists.txt
│   │   ├── package.xml
│   │   ├── launch
│   │   │   ├── start.launch
│   │   ├── scripts
│   │   │   ├── node1.py
│   │   ├── config
│   │   │   ├── config1.yaml
│   ├── package2
│   │   ├── CMakeLists.txt
│   │   ├── package.xml
│   │   ├── launch
│   │   │   ├── start.launch
│   │   ├── scripts
│   │   │   ├── node2.py
│   │   ├── config
│   │   │   ├── config2.yaml

目錄結(jié)構(gòu)介紹

• README.md: 項(xiàng)目說(shuō)明文件，包含項(xiàng)目的基本信息和使用說(shuō)明。
• src: 源代碼目錄，包含所有ROS包。
  • package1: 第一個(gè)ROS包。
    • CMakeLists.txt: 編譯配置文件。
    • package.xml: 包的元數(shù)據(jù)文件。
    • launch: 啟動(dòng)文件目錄。
      • start.launch: 啟動(dòng)文件。
    • scripts: 腳本目錄，包含可執(zhí)行節(jié)點(diǎn)。
      • node1.py: 第一個(gè)節(jié)點(diǎn)腳本。
    • config: 配置文件目錄。
      • config1.yaml: 配置文件。
  • package2: 第二個(gè)ROS包，結(jié)構(gòu)與package1類似。

項(xiàng)目的啟動(dòng)文件介紹

start.launch

<launch><node pkg="package1" type="node1.py" name="node1" output="screen"><rosparam command="load" file="$(find package1)/config/config1.yaml"/></node><node pkg="package2" type="node2.py" name="node2" output="screen"><rosparam command="load" file="$(find package2)/config/config2.yaml"/></node>
</launch>

啟動(dòng)文件介紹

• <launch>: 啟動(dòng)文件的根元素。
• <node>: 定義一個(gè)節(jié)點(diǎn)。
  • pkg: 節(jié)點(diǎn)所在的包。
  • type: 節(jié)點(diǎn)的可執(zhí)行文件。
  • name: 節(jié)點(diǎn)的名稱。
  • output: 輸出方式，screen表示輸出到終端。
• <rosparam>: 加載配置文件。
  • command: 命令類型，load表示加載。
  • file: 配置文件的路徑。

項(xiàng)目的配置文件介紹

config1.yaml

param1: value1
param2: value2

config2.yaml

param3: value3
param4: value4

配置文件介紹

• config1.yaml: 第一個(gè)配置文件，包含參數(shù)param1和param2。
• config2.yaml: 第二個(gè)配置文件，包含參數(shù)param3和param4。

配置文件使用YAML格式，定義了節(jié)點(diǎn)運(yùn)行時(shí)所需的參數(shù)。

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