• 操作系統(tǒng)：ubuntu22.04
• OpenCV版本：OpenCV4.9
• IDE:Visual Studio Code
• 編程語(yǔ)言：C++11

算法描述

cv::fisheye::projectPoints 是 OpenCV 庫(kù)中用于魚眼鏡頭模型的函數(shù)，它將3D物體點(diǎn)投影到2D圖像平面上。這個(gè)函數(shù)對(duì)于模擬或者理解魚眼鏡頭如何將三維空間中的點(diǎn)映射到二維圖像上非常有用

函數(shù)原型

void cv::fisheye::projectPoints	
(InputArray 	objectPoints,OutputArray 	imagePoints,const Affine3d & 	affine,InputArray 	K,InputArray 	D,double 	alpha = 0,OutputArray 	jacobian = noArray() 
)	

函數(shù)說明

• 該函數(shù)根據(jù)相機(jī)的內(nèi)參和外參計(jì)算3D點(diǎn)到圖像平面的投影。
• 可選地，該函數(shù)計(jì)算雅可比矩陣——圖像點(diǎn)坐標(biāo)（作為所有輸入?yún)?shù)的函數(shù)）相對(duì)于特定參數(shù)（內(nèi)參和/或外參）的部分導(dǎo)數(shù)矩陣。

參數(shù)

• 參數(shù)objectPoints: 物體點(diǎn)數(shù)組，1xN/Nx1 的 3 通道（或 vector），其中 N 是視圖中的點(diǎn)數(shù)。
• 參數(shù)imagePoints: 輸出的圖像點(diǎn)數(shù)組，2xN/Nx2 的 1 通道或 1xN/Nx1 的 2 通道，或 vector。
• 參數(shù)affine: 仿射變換。
• 參數(shù)K: 相機(jī)內(nèi)參矩陣 cameramatrixK。
• 參數(shù)D: 輸入的畸變系數(shù)向量 (k1, k2, k3, k4)。
• 參數(shù)alpha: 偏斜系數(shù)。
• 參數(shù)jacobian: 可選輸出的 2Nx15 雅可比矩陣，表示圖像點(diǎn)相對(duì)于焦距分量、主點(diǎn)坐標(biāo)、畸變系數(shù)、旋轉(zhuǎn)向量、平移向量和偏斜的導(dǎo)數(shù)。在舊接口中，雅可比的不同分量通過不同的輸出參數(shù)返回。

代碼示例

#include <opencv2/opencv.hpp>
#include <iostream>int main() {// 定義3D物體點(diǎn)std::vector<cv::Point3f> objectPoints;objectPoints.push_back(cv::Point3f(0.0f, 0.0f, 1.0f));objectPoints.push_back(cv::Point3f(1.0f, 0.0f, 1.0f));objectPoints.push_back(cv::Point3f(0.0f, 1.0f, 1.0f));// 相機(jī)內(nèi)參矩陣 K 和畸變系數(shù) Dcv::Mat K = (cv::Mat_<double>(3, 3) << 458.654, 0, 367.215, 0, 457.296, 248.375, 0, 0, 1);cv::Mat D = (cv::Mat_<double>(1, 4) << 0.0695303, -0.160713, -0.00480225, 0.000911994);// 創(chuàng)建一個(gè)單位矩陣作為仿射變換cv::Affine3d affine = cv::Affine3d::Identity();// 輸出的2D圖像點(diǎn)cv::Mat imagePoints;cv::fisheye::projectPoints(objectPoints, imagePoints, affine, K, D);// 打印結(jié)果for (int i = 0; i < imagePoints.rows; ++i) {std::cout << "Image Point: (" << imagePoints.at<float>(i, 0) << ", " << imagePoints.at<float>(i, 1) << ")" << std::endl;}return 0;
}

運(yùn)行結(jié)果

Image Point: (367.215, 248.375)