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1.首先示例圖為例：
虛線黑色角度為IMU的坐標系；實線為自定義坐標系；
矯正：（默認angleyaw為IMU采的數據角度）
angleyaw_pt = angleyaw-25;if(-180<angleyaw&&angleyaw<-155) // 角度跳變問題（超出180范圍）{angleyaw_pt=angleyaw_pt+360;}// 看需求轉化方向angleyaw_pt=angleyaw_pt+180;if(angleyaw_pt>180) {angleyaw_pt=angleyaw_pt-360;}