1. 啟動(dòng)ros 主節(jié)點(diǎn) roscore

roscore

運(yùn)行成功如圖：

1.1 rosrun 啟動(dòng)服務(wù)節(jié)點(diǎn)

例子：啟動(dòng)一個(gè)小烏龜節(jié)點(diǎn)

rosrun turtlesim turtlesim_node

運(yùn)行結(jié)果如圖：

1.2 啟動(dòng)鍵盤(pán)控制

打開(kāi)新的命令窗口，啟動(dòng)turtle_teleop_key 節(jié)點(diǎn)

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

運(yùn)行結(jié)果：

2. 顯示系統(tǒng)中所有與話題相關(guān)消息的指令rostopic

rostopic

列出rostopic 所有的命令列表，如下圖

我們先看下 list 列出所有當(dāng)前在用的消息列表，可以看到，只有兩個(gè)

2.1 打印出當(dāng)前所有服務(wù)的列表

roctopic list

2.2 rostopic pub 話題名 話題消息類型 話題消息內(nèi)容 #向話題發(fā)布內(nèi)容 輸入話題名后可以使用Tab補(bǔ)齊

例子： 讓小烏龜動(dòng)起來(lái)

小技巧：輸入命令的時(shí)候可按 Tab 建將命令自動(dòng)補(bǔ)全，將消息類型補(bǔ)全后可雙擊 Tab 建將消息補(bǔ)全

rostopic pub /turtle1/cmd_vel  geometry_msgs/Twist "linear:x: 2.0y: 0.0z: 0.0
angular:x: 0.0y: 0.0z: 0.0"

運(yùn)行效果自己查看:

2.3rostopic pub -r 頻率 話題名 話題消息類型 話題消息內(nèi)容 #-r：信號(hào)發(fā)布 頻率：一分鐘發(fā)布的次數(shù)

2.4 rostopic type 查看消息的類型

例子：

rostopic tyle /turtle1/cmd_vel 

3.rosservice：顯示系統(tǒng)中所有與服務(wù)相關(guān)消息的指令

同樣的先看下 rosservice 下所有的命令列表

rosservice

3.1 打印出當(dāng)前所有服務(wù)的列表rosservice list

rosservice list

3.2 rosservice call 服務(wù)名 服務(wù)內(nèi)容 #調(diào)用服務(wù)

例子： 清除小烏龜運(yùn)行軌跡

rosservice call clean

4. rosnode：顯示系統(tǒng)中所有與節(jié)點(diǎn)相關(guān)消息的指令

rosnode

###4.1 rosnode info /xxx #查看xxx節(jié)點(diǎn)信息

例子： 查看小烏龜節(jié)點(diǎn)信息

rosnode turtlesim turtlesim_node

運(yùn)行結(jié)果如下圖：

5 .rosmsg：顯示系統(tǒng)中所有與消息相關(guān)消息的指令

5.1 rosmsg show xxx #顯示xxx的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)

6.rosparam：：顯示系統(tǒng)中所有與參數(shù)相關(guān)消息的指令

6.1 rosparam list #列出當(dāng)前所有參數(shù)

rosparam list

運(yùn)行結(jié)果如下：

6.2 rosparam get xxx #顯示某個(gè)參數(shù)值

6.2.1 顯示服務(wù)上所有參數(shù)內(nèi)容

6.2.2例子：設(shè)置小烏龜節(jié)點(diǎn)窗口的顏色

R(紅）G（綠）B（藍(lán)）這三原色

6.3 rosparam set xxx #設(shè)置某個(gè)參數(shù)值

例子：設(shè)置小烏龜節(jié)點(diǎn)窗口的顏色為綠色

rosparam set /turtlesim/background_r  0

rosparam set /turtlesim/background_b 0

rosservice call clear 

rosservice call clear 促使上面的修改生效

6.4 rosparam dump xxx.xxx #保存參數(shù)到文件

6.4.1 例子：將所有參數(shù)寫(xiě)入到文件中

rosparam dump params.yaml

6.5 rosparam load xxx.xxx #從文件讀取參數(shù)

6.5.1例子：將參數(shù)文件導(dǎo)入到服務(wù)中

rosparam load params.yaml namespace

6.6 rosparam delete xxx #刪除參數(shù)

7 .rqt_graph：用圖形表示當(dāng)前活動(dòng)中的節(jié)點(diǎn)與在ROS網(wǎng)絡(luò)上傳輸?shù)南⒅g的相關(guān)性的工具