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前言

? ? ? ? 本文介紹通過定時(shí)器的編碼器接口來自動(dòng)計(jì)次。之前博文介紹過通過觸發(fā)外部中斷，在中斷函數(shù)里手動(dòng)進(jìn)行計(jì)次。編碼器接口自動(dòng)計(jì)次與觸發(fā)外部中斷手動(dòng)計(jì)次相比較而言，使用編碼器接口的好處就是節(jié)約軟件資源。如果使用外部中斷計(jì)次，當(dāng)電機(jī)高速旋轉(zhuǎn)時(shí)，編碼器每秒產(chǎn)生上千上萬個(gè)脈沖，程序就得頻繁進(jìn)中斷。進(jìn)中斷之后，完成的任務(wù)又只是簡(jiǎn)單的加一減一，軟件資源就被這種簡(jiǎn)單而又低級(jí)的工作給占用了。所以對(duì)于這種需要頻繁執(zhí)行且操作又簡(jiǎn)單的任務(wù)，一般都會(huì)設(shè)計(jì)一個(gè)硬件電路模塊來自動(dòng)完成。編碼器接口就是用來自動(dòng)給編碼器進(jìn)行計(jì)次的電路，每隔一段時(shí)間取一下計(jì)次值，就能得到編碼器旋轉(zhuǎn)的速度了。

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一、編碼器接口簡(jiǎn)介

• Encoder Interface 編碼器接口
• 編碼器接口可接收增量（正交）編碼器的信號(hào)，根據(jù)編碼器旋轉(zhuǎn)產(chǎn)生的正交信號(hào)脈沖，自動(dòng)控制CNT自增或自減，從而指示編碼器的位置、旋轉(zhuǎn)方向和旋轉(zhuǎn)速度
• 每個(gè)高級(jí)定時(shí)器和通用定時(shí)器都擁有1個(gè)編碼器接口
• 兩個(gè)輸入引腳借用了輸入捕獲的通道1和通道2

1.1 編碼器接口作用

? ? ? ? 使用定時(shí)器的編碼接口，再配合編碼器，就可以測(cè)量旋轉(zhuǎn)速度和旋轉(zhuǎn)方向。這里編碼器測(cè)速一般應(yīng)用在電機(jī)控制的項(xiàng)目上，使用PWM驅(qū)動(dòng)電機(jī)，再使用編碼器測(cè)量電機(jī)的速度，再用PID算法進(jìn)行閉環(huán)控制。一般電機(jī)旋轉(zhuǎn)速度比較高，會(huì)使用無接觸式的霍爾傳感器或者光柵進(jìn)行測(cè)速。

? ? ? ? 編碼器接口可以自動(dòng)給編碼器進(jìn)行計(jì)次的電路，每隔一段時(shí)間計(jì)次值，就能得到編碼器旋轉(zhuǎn)的速度了。

1.2 編碼器接口工作流程

????????編碼器接口的工作流程就是接收正交信號(hào)，自動(dòng)執(zhí)行CNT自增或自減。

????????正交編碼器可輸出兩個(gè)方波信號(hào)也就是正交信號(hào)，相位相差90°，超前90°或者滯后90°，分別代表正轉(zhuǎn)和反轉(zhuǎn)。

????????一個(gè)編碼器，有兩個(gè)輸出，一個(gè)是A相，一個(gè)是B相。然后接入到STM32的定時(shí)器的編碼器接口，編碼器接口自動(dòng)控制定時(shí)器時(shí)基單元中的CNT計(jì)數(shù)器，進(jìn)行自增或自減。

????????工作邏輯：如初始化之后，CNT初始值為0，然后編碼器右轉(zhuǎn)，CNT就++，右轉(zhuǎn)產(chǎn)生一個(gè)脈沖，CNT就加一次。比如右轉(zhuǎn)產(chǎn)生10個(gè)脈沖后停下來，那么這個(gè)過程CNT就由0自增到10，停下來。編碼器左轉(zhuǎn)，CNT就--，左轉(zhuǎn)產(chǎn)生一個(gè)脈沖，CNT減一次。比如編碼器再左轉(zhuǎn)產(chǎn)生5個(gè)脈沖，那CNT就在原來10的基礎(chǔ)上自減5，停下來。

????????這個(gè)編碼器接口其實(shí)就相當(dāng)于是一個(gè)帶有方向控制的外部時(shí)鐘。它同時(shí)控制著CNT的計(jì)數(shù)時(shí)鐘和計(jì)數(shù)方向。這樣CNT的值就表示了編碼器的位置。

? ? ? ? 方向測(cè)速：如果每隔一次取一次CNT的值，再把CNT清零。每次取出來的值就表示了編碼器的速度。用測(cè)周法和測(cè)頻法的方法來看，這個(gè)編碼器測(cè)速實(shí)際上就是測(cè)頻法測(cè)正交脈沖的頻率。CNT計(jì)次，然后每隔一段時(shí)間取一次計(jì)次，就是測(cè)頻法的方法。但是這個(gè)編碼器接口計(jì)次更高級(jí)，它可以根據(jù)旋轉(zhuǎn)方向，不僅能自增計(jì)次，還能自減計(jì)次，是一個(gè)帶方向的測(cè)速。

1.3 編碼器接口資源分布

????????編碼器接口資源比較緊張，如果一個(gè)定時(shí)器配置成了編碼器接口模式，那它基本上就干不了其他活了，如CT86芯片只有TIM1、2、3、4，一共四個(gè)定時(shí)器，所以最多只能接4個(gè)編碼器，而且接完4個(gè)編碼器就沒有定時(shí)器可以用了。如果編碼器需求比較多的話，要考慮一下這個(gè)資源夠不夠用。當(dāng)然，還是可以用外部中斷代碼來接編碼器，這樣就是用軟件資源來彌補(bǔ)硬件資源。硬件資源和軟件資源是互補(bǔ)的。一般在有硬件資源的情況下優(yōu)先使用硬件資源。

1.4?編碼器接口輸入引腳

????????編碼器接口的兩個(gè)輸入引腳借用了輸入捕獲的通道1和通道2，這個(gè)可以從下文通用定時(shí)器結(jié)構(gòu)框圖來看。編碼器的兩個(gè)輸入引腳就是每個(gè)定時(shí)器的CH1和CH2引腳。另外兩個(gè)CH3和CH4不能接編碼器。

二、正交編碼器

2.1 正交編碼器功能

????????正交編碼器一般可以測(cè)量位置，或者帶有方向的速度值。

2.2 引腳作用

????????正交編碼器一般有兩個(gè)信號(hào)輸出引腳，一個(gè)是A相，一個(gè)是B相。編碼器的旋轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)起來時(shí)，A相和B相就會(huì)輸出上圖中的方波信號(hào)。轉(zhuǎn)的越快，這個(gè)方波的頻率就越高，所以方波的頻率就代表了速度，可以取出任意一相的信號(hào)來測(cè)頻率，就能知道旋轉(zhuǎn)速度了。

2.3 如何測(cè)量方向

????????但是只有一相的信號(hào)無法測(cè)量旋轉(zhuǎn)方向。因?yàn)闊o論正轉(zhuǎn)還是反轉(zhuǎn)，他都是這樣的方波。想要測(cè)量方向，還必須要有另一根線的輔助。

• 一種方案是不用B相，再定義一個(gè)方向輸出引腳，正轉(zhuǎn)置高電平，反轉(zhuǎn)置低電平。這也是一種解決方案，但這樣的信號(hào)并不是正交信號(hào)。
• 另一種解決方案就是正交信號(hào)，當(dāng)正轉(zhuǎn)時(shí)，A相提前B相90°，反轉(zhuǎn)時(shí)，A相滯后B相90°，這里的正轉(zhuǎn)反轉(zhuǎn)都是極性問題，是相對(duì)的。? ? ? ?

2.4 正交信號(hào)優(yōu)勢(shì)

????????使用正交信號(hào)相比較單獨(dú)定義一個(gè)方向引腳，有什么優(yōu)勢(shì)？

• 正交信號(hào)精度更高：因?yàn)锳、B相都可以計(jì)次，相當(dāng)于計(jì)次頻率提高了一倍。
• 正交信號(hào)可以抗噪聲：因?yàn)檎恍盘?hào)，兩個(gè)信號(hào)必須是交替跳變的，所以可以設(shè)計(jì)一個(gè)抗噪聲電路。如果一個(gè)信號(hào)不變，另一個(gè)信號(hào)連續(xù)跳變，也就是產(chǎn)生了噪聲，那這時(shí)計(jì)次值是不會(huì)變化的。

2.5 執(zhí)行邏輯

? ? ? ? 分析一下正交信號(hào)如何計(jì)次和區(qū)分旋轉(zhuǎn)方向，從上圖波形中分析。

在正轉(zhuǎn)的時(shí)候：

• 第一個(gè)時(shí)刻，A相上升沿，對(duì)應(yīng)B相低電平。是表里的第一行；
• 第二個(gè)時(shí)刻，B相上升沿，對(duì)應(yīng)A相高電平，是表里的第三行；
• 第三個(gè)時(shí)刻，A相下降沿，對(duì)應(yīng)B相高電平，是表里的第二行；
• 第四的時(shí)刻，B相下降沿，對(duì)應(yīng)A相低電平，是表里的第四行。

可對(duì)應(yīng)上圖正轉(zhuǎn)波形和表格。

在反轉(zhuǎn)的時(shí)候：

• 第一個(gè)時(shí)刻，B相上升沿，對(duì)應(yīng)A相低電平。是表里的第一行；
• 第二個(gè)時(shí)刻，A相上升沿，對(duì)應(yīng)B相高電平，是表里的第三行；
• 第三個(gè)時(shí)刻，B相下降沿，對(duì)應(yīng)A相高電平，是表里的第二行；
• 第四的時(shí)刻，A相下降沿，對(duì)應(yīng)B相低電平，是表里的第四行。

可對(duì)應(yīng)上圖反轉(zhuǎn)波形和表格。

????????不難發(fā)現(xiàn)，當(dāng)A相，B相出現(xiàn)兩個(gè)表中的邊沿時(shí)，一相對(duì)應(yīng)另一相的狀態(tài)，正傳和反轉(zhuǎn)正好是反相的。如A相上升沿，正轉(zhuǎn)，B相就是低電平；反轉(zhuǎn)，B像就是高電平。對(duì)比其他也都是相反的。

? ? ? ? 編碼器接口的設(shè)計(jì)邏輯：首先，把A相和B相的所有邊沿作為計(jì)數(shù)器的計(jì)數(shù)時(shí)鐘。出現(xiàn)邊沿信號(hào)時(shí)，就計(jì)數(shù)自增或自減。計(jì)數(shù)的增減也就是計(jì)數(shù)的方向，由另一相的狀態(tài)來確定，當(dāng)出現(xiàn)某個(gè)邊沿時(shí)，判斷另一相的高低電平，如果對(duì)應(yīng)另一相的狀態(tài)出現(xiàn)在上圖表中，那么正轉(zhuǎn)計(jì)數(shù)自增；反轉(zhuǎn)計(jì)數(shù)自減，這樣就能實(shí)現(xiàn)編碼器接口的功能，這也是STM32定時(shí)器編碼器接口的執(zhí)行邏輯。

????????

三、編碼器定時(shí)器框圖

3.1 編碼器接口分布情況

? ? ? ? 高級(jí)定時(shí)器和通用定時(shí)器的編碼器接口都是一樣的，這兩個(gè)定時(shí)器都只有一個(gè)編碼器接口?；径〞r(shí)器沒有編碼器接口。

3.2 編碼器接口設(shè)計(jì)

編碼器接口輸入部分：

? ? ? ? 上圖中可以看出編碼器接口有兩個(gè)輸入端，分別要接到編碼器的A相和B相。兩個(gè)網(wǎng)絡(luò)標(biāo)號(hào)TI1FP1和TI2FP2，對(duì)應(yīng)輸入部分電路的TI1FP1和TI2FP2，這里編碼器接口的兩個(gè)引腳借用了輸入捕獲單元的前兩個(gè)通道。所以最終編碼器的輸入引腳就是定時(shí)器的CH1和CH2兩個(gè)引腳。信號(hào)的通路是，CH1通過輸入濾波器和邊沿檢測(cè)器從TI1FP1通向編碼器接口；CH2通過輸入濾波器和邊沿檢測(cè)器從TI2FP2通向編碼器接口。CH3和CH4與編碼器接口無關(guān)。其中CH1和CH2的輸入捕獲濾波器和邊沿檢測(cè)器編碼器接口也有使用，而電路后面部分是否交叉連接（TI1FP2和TI2FP1）、預(yù)分頻器和CCR寄存器都與編碼器接口無關(guān)。

編碼器接口輸出部分：

? ? ? ? 編碼器接口輸出部分其實(shí)就相當(dāng)于從模式控制器，控制CNT的計(jì)數(shù)時(shí)鐘和計(jì)數(shù)方向。這里的輸出執(zhí)行流程按照上一部分圖中相位和邊沿對(duì)應(yīng)的表格，若出現(xiàn)邊沿信號(hào)，并且對(duì)應(yīng)另一相的狀態(tài)為正轉(zhuǎn)，則控制CNT自增，否則控制CNT自減。這里72MHz內(nèi)部時(shí)鐘和時(shí)基單元初始化時(shí)設(shè)置的計(jì)數(shù)方向并不會(huì)使用，因?yàn)榇藭r(shí)計(jì)數(shù)時(shí)鐘和計(jì)數(shù)方向都是處于編碼器接口托管的狀態(tài)，計(jì)數(shù)器自增和自減受編碼器控制。

四、編碼器接口基本結(jié)構(gòu)

4.1 電路執(zhí)行邏輯

? ? ? ? 輸入捕獲的前兩個(gè)通道，通過GPIO口接入編碼器的A、B相，然后通過濾波器和邊沿檢測(cè)極性選擇，產(chǎn)生TI1FP1和TI2FP2通向編碼器接口，編碼器接口通過預(yù)分頻器控制CNT計(jì)數(shù)器的時(shí)鐘。同時(shí)編碼器接口還根據(jù)編碼器的旋轉(zhuǎn)方向，控制CNT的計(jì)數(shù)方向。編碼器正轉(zhuǎn)時(shí)，CNT自增，編碼器反轉(zhuǎn)時(shí)，CNT自減。這里ARR也是有效的，一般會(huì)設(shè)置ARR為65535最大量程。這樣可以利用補(bǔ)碼的特性很容易得到負(fù)數(shù)。

4.2 反轉(zhuǎn)得負(fù)數(shù)邏輯

? ? ? ? 當(dāng)CNT初始為0，正轉(zhuǎn)，CNT自增：0、1、2、3、4、6等等。當(dāng)CNT初始為0，反轉(zhuǎn)，0下一個(gè)數(shù)就是65535，接著是65534、65533、65532等等。但是這里負(fù)數(shù)應(yīng)該是-1、-2、-3。這里會(huì)有一個(gè)操作直接把16位的無符號(hào)數(shù)轉(zhuǎn)換為16位的有符號(hào)數(shù)，根據(jù)補(bǔ)碼的定義65535就對(duì)應(yīng)-1；65534就對(duì)應(yīng)-2；65533就對(duì)應(yīng)-3.這樣就可以直接得到負(fù)數(shù)。

五、工作模式

5.1 編碼器接口工作邏輯

? ? ? ? 上方表描述的就是編碼器接口的工作邏輯，TI1FP1和TI2FP2接的就是編碼器的A、B相，在A相和B相的上升沿或者下降沿觸發(fā)計(jì)數(shù)。向上計(jì)數(shù)和向下計(jì)數(shù)取決于邊沿信號(hào)發(fā)生的這個(gè)時(shí)刻，另一相的電平狀態(tài)，對(duì)應(yīng)表中相對(duì)信號(hào)的電平。TI1FP1對(duì)應(yīng)TI2，TI2FP2對(duì)應(yīng)TI1，就是另一相電平的意思。

? ? ? ?

5.2 三種工作模式

????????表中第一列可以看到，編碼器還分了3種工作模式，分別是僅在TI1計(jì)數(shù)；僅在TI2計(jì)數(shù)；在TI1和TI2都計(jì)數(shù)。

? ? ? ? 上文中總結(jié)的表格：

????????左表4種狀態(tài)，都是正轉(zhuǎn)，都可以計(jì)次自增；右表這四種狀態(tài)，都是反轉(zhuǎn)，都可以計(jì)次自減。這些狀態(tài)都涉及了兩個(gè)引腳，分別是A相上升沿、A相下降沿、B相上升沿、B相下降沿，如果這幾種狀態(tài)都執(zhí)行自增或自減，就是A相和B相的邊沿都計(jì)數(shù)。這就對(duì)應(yīng)工作模式的第三種模式：TI1和TI2都計(jì)數(shù)。

????????當(dāng)然這里還可以忽略一些邊沿：

• 可以僅在A相的上升沿和下降沿自增或自減，而B相的這兩個(gè)狀態(tài)忽略掉，不執(zhí)行計(jì)數(shù)；
• 也可以僅在B相的上升沿和下降沿自增或自減，而A相的這兩個(gè)狀態(tài)忽略掉，不執(zhí)行計(jì)數(shù)。

這樣也可以實(shí)現(xiàn)功能，只不過是計(jì)次的精度低了一些。這兩種僅在一個(gè)邊沿計(jì)數(shù)的模式就對(duì)應(yīng)了工作模式里的前兩種模式：僅在TI1計(jì)數(shù)和僅在TI2計(jì)數(shù)。

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? ? ? ? 工作模式表中的自增自減也對(duì)應(yīng)上文總結(jié)的表格，若TI1接A相、TI2接B相，當(dāng)A、B相為下表這四個(gè)狀態(tài)時(shí)，就是正轉(zhuǎn)，計(jì)數(shù)器需要自增。

????????

1. 上表A相上升沿，B相低電平，對(duì)應(yīng)工作模式表中TI1和TI2都計(jì)數(shù)，A相上升沿對(duì)應(yīng)另一相低電平，執(zhí)行向上計(jì)數(shù)；
2. 上表A相下降沿，B相高電平，對(duì)應(yīng)工作模式表中TI1和TI2都計(jì)數(shù)，A相下降沿對(duì)應(yīng)另一相高電平，執(zhí)行向上計(jì)數(shù)；
3. 上表B相上升沿，A相高電平，對(duì)應(yīng)工作模式表中TI1和TI2都計(jì)數(shù)，B相上升沿對(duì)應(yīng)另一相高電平，執(zhí)行向上計(jì)數(shù)；
4. 上表B相下降沿，A相低電平，對(duì)應(yīng)工作模式表中TI1和TI2都計(jì)數(shù)，B相下降沿對(duì)應(yīng)另一相低電平，執(zhí)行向上計(jì)數(shù)；

觀察發(fā)現(xiàn)這里正轉(zhuǎn)的狀態(tài)都是向上計(jì)數(shù)。

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????????若TI1接A相、TI2接B相，當(dāng)A、B相為下表這四個(gè)狀態(tài)時(shí)，就是反轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)，計(jì)數(shù)器需要自減。

1. 上表A相上升沿，B相高電平，對(duì)應(yīng)工作模式表中TI1和TI2都計(jì)數(shù)，A相上升沿對(duì)應(yīng)另一相高電平，執(zhí)行向下計(jì)數(shù)；
2. 上表A相下降沿，B相低電平，對(duì)應(yīng)工作模式表中TI1和TI2都計(jì)數(shù)，A相下降沿對(duì)應(yīng)另一相低電平，執(zhí)行向下計(jì)數(shù)；
3. 上表B相上升沿，A相低電平，對(duì)應(yīng)工作模式表中TI1和TI2都計(jì)數(shù)，B相上升沿對(duì)應(yīng)另一相低電平，執(zhí)行向下計(jì)數(shù)；
4. 上表B相下降沿，A相高電平，對(duì)應(yīng)工作模式表中TI1和TI2都計(jì)數(shù)，B相下降沿對(duì)應(yīng)另一相高電平，執(zhí)行向下計(jì)數(shù)；

觀察發(fā)現(xiàn)這里反轉(zhuǎn)的狀態(tài)都是向下計(jì)數(shù)。

總結(jié)：正轉(zhuǎn)的狀態(tài)都是向上計(jì)數(shù)，反轉(zhuǎn)的狀態(tài)都是向下計(jì)數(shù)。

六、實(shí)例

6.1 TI1和TI2均不反相

????????上圖為兩個(gè)引腳的邊沿都計(jì)數(shù)的模式，執(zhí)行的邏輯對(duì)應(yīng)圖上方的表格。

圖中上半部分為TI1和TI2的時(shí)序信號(hào)，下半部分為計(jì)數(shù)器值的變化情況。

第一個(gè)狀態(tài)，TI1上升沿，TI2低電平，表格中上升沿、低電平對(duì)應(yīng)向上計(jì)數(shù)，所以圖中計(jì)數(shù)器變高了一級(jí)。后面連著幾個(gè)狀態(tài)對(duì)應(yīng)表格都是向上計(jì)數(shù)為正轉(zhuǎn)。

第二個(gè)狀態(tài)展示的是正交編碼器抗噪聲的原理，在這個(gè)狀態(tài)中TI2沒有變化，但是TI1卻跳變了好幾次，這不符合正交編碼器的信號(hào)規(guī)律，正交信號(hào)，兩個(gè)輸出交替變化，就像人走路一樣，先左腿邁一步，后右腿邁一步，左右腿交替向前邁，而這里的狀態(tài)就相當(dāng)于右腿沒動(dòng)，左腿連續(xù)走了好幾步。顯然這個(gè)相當(dāng)于左腿的動(dòng)作信號(hào)是一個(gè)毛刺信號(hào)。通過上表中正交信號(hào)的邏輯就可以把這種噪聲濾掉。

從噪聲的毛刺信號(hào)開始看：

1. TI1上升沿，TI2低電平，對(duì)照表格向上計(jì)數(shù)，這里自增；
2. TI1下降沿，TI2還是低電平，對(duì)照表格向下計(jì)數(shù)，這里自減；
3. TI1上升沿，TI2低電平，對(duì)照表格向上計(jì)數(shù)，這里自增；
4. TI1下降，TI2還是低電平，對(duì)照表格向下計(jì)數(shù)，這里自減；

所以這里如果出現(xiàn)了一個(gè)引腳不變，另一個(gè)引腳連續(xù)跳變多次的毛刺信號(hào)，計(jì)數(shù)器就會(huì)加、減、加、減來回?cái)[動(dòng)，最終計(jì)數(shù)值還是原來那個(gè)數(shù)，并不受毛刺噪聲的影響。這就是正交編碼器抗噪聲的原理。

第三個(gè)狀態(tài)是反轉(zhuǎn)的波形，TI1下降沿，TI2低電平，表格中下降沿、低電平對(duì)應(yīng)向下計(jì)數(shù)，所以圖中計(jì)數(shù)器變低了一級(jí)。后面連著幾個(gè)狀態(tài)對(duì)應(yīng)表格都是向下計(jì)數(shù)為反轉(zhuǎn)。

第四個(gè)狀態(tài)，TI1不動(dòng)，TI2多次跳變，計(jì)數(shù)值也是來回?cái)[動(dòng)，過濾噪聲。

第五個(gè)狀態(tài)是正轉(zhuǎn)，向上計(jì)數(shù)。

6.2 TI1反相

? ? ? ? 上圖展示的是極性的變化對(duì)計(jì)數(shù)的影響。前一個(gè)實(shí)例是兩個(gè)引腳都不反向，這個(gè)實(shí)例是TI1反相、TI2不反相的圖。

????????TI1反相：TI1和TI2的信號(hào)進(jìn)來都會(huì)經(jīng)過極性選擇的部分，（在輸入捕獲模式下，極性選擇是選擇上升沿有效還是下降沿有效），編碼器接口是上升沿和下降沿均有效的，上升沿和下降沿都需要計(jì)次，所以編碼器接口這里不在是邊沿的極性選擇，而是高低電平的極性選擇。如果選擇上升沿的參數(shù)，就是信號(hào)直通過來，高低電平極性不反轉(zhuǎn)；如果選擇下降沿的參數(shù)，就是信號(hào)通過一個(gè)非門過來，高低電平極性反轉(zhuǎn)。所以在極性選擇這里會(huì)有兩個(gè)控制極性的參數(shù)，選擇是否加一個(gè)非門反轉(zhuǎn)極性。對(duì)應(yīng)實(shí)例，如果兩個(gè)信號(hào)TI1、TI2都不反轉(zhuǎn)，就對(duì)應(yīng)第一個(gè)實(shí)例均不反相；如果把TI1高低電平反轉(zhuǎn)一下，就是這里TI1反相的實(shí)例。

? ? ? ? 分析的時(shí)候，圖中上半部分的TI1和TI2的時(shí)序信號(hào)是輸入信號(hào)，若直接對(duì)照上表分析，得到的計(jì)次方向是錯(cuò)誤的，這里TI1反向之后，先把圖中TI1高低電平取反，取反后才是反相后實(shí)際給編碼器接口的電平，再對(duì)照表格分析。

6.3 實(shí)例總結(jié)

????????TI1和TI2均不反相的實(shí)例圖和TI1反相后的實(shí)例圖對(duì)照來看，這兩個(gè)圖的計(jì)數(shù)方向是相反的，這里可以用于需要反轉(zhuǎn)計(jì)數(shù)方向時(shí)，可以把任意一個(gè)引腳反相。當(dāng)然反轉(zhuǎn)計(jì)數(shù)方向時(shí)也可以直接把A、B相兩個(gè)引腳換一下。

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總結(jié)

????????以上就是今天要講的內(nèi)容，本文僅僅簡(jiǎn)單介紹了編碼器接口的作用、電路結(jié)構(gòu)、執(zhí)行邏輯。