首先是幾個(gè)位置，拍照位、示教位、目標(biāo)位置。

流程主要是

1.首先選取一個(gè)拍照位，相機(jī)掃描點(diǎn)云，通過點(diǎn)云質(zhì)量進(jìn)行選取。并且制作點(diǎn)云模板，進(jìn)行配準(zhǔn)，如果配準(zhǔn)分?jǐn)?shù)高則模板選取正確。

2.用相機(jī)拍灰度圖像，并且記錄當(dāng)前相機(jī)對(duì)于基坐標(biāo)系的姿態(tài)。

3.接著選取一個(gè)示教位，移動(dòng)機(jī)械臂，平移和旋轉(zhuǎn)變換都最好有，并且記錄示教位基于機(jī)械臂的位姿。

4.根據(jù)之前記錄的拍照位讓機(jī)械臂回歸拍照位，掃描點(diǎn)云，并且進(jìn)行點(diǎn)云配準(zhǔn)，經(jīng)過計(jì)算算出目標(biāo)位置，并讓機(jī)械臂移動(dòng)到目標(biāo)位，可以通過目標(biāo)位置的姿態(tài)和示教位的姿態(tài)來確定精度

5.接著保持灰度圖像中目標(biāo)物體的相對(duì)位置。移動(dòng)一定角度，在重復(fù)以上的4，查看是否機(jī)械臂移動(dòng)到基于目標(biāo)物的相對(duì)位置即可。