做網(wǎng)站開發(fā)的網(wǎng)站做外鏈平臺(tái)有哪些
本科階段最后一次競賽Vlog——2024年智能車大賽智慧醫(yī)療組準(zhǔn)備全過程——1到手測試
? 大家好,今天給大家?guī)淼氖琴徺I到小車或者說RDK X3之后直接快速體驗(yàn),今天主要圍繞官方的快速入門手冊(cè)進(jìn)行逐步測試
1.知識(shí)補(bǔ)充1
? 在這里首先要給新手小白補(bǔ)充幾個(gè)只是首先是,如何燒錄鏡像,你可以理解為,為你的開發(fā)板進(jìn)行加載一個(gè)系統(tǒng),你也可以理解為就是給你筆記本裝一個(gè)win12系統(tǒng)(哈哈哈雖然現(xiàn)在還沒有人使用,我意思是一個(gè)新的系統(tǒng)你不知道的哈哈)
? 話不多說進(jìn)入正題!
1.1燒錄軟件
? 首先你要裝一個(gè)系統(tǒng),你肯定需要使用一個(gè)軟件對(duì)吧,類似大家電腦出問題去找?guī)煾敌揠娔X,你會(huì)發(fā)現(xiàn)他拿一個(gè)U盤一頓操作,然后電腦開機(jī)了但是嶄新嶄新。
? 接下來,拿出你買的套件里面的SD卡和讀卡器
? 接下來像我這樣,把SD卡插入讀卡器,記得不要插反了,這個(gè)視頻電腦會(huì)彈出一個(gè)對(duì)于的磁盤,大小就是你內(nèi)存卡的大小(待會(huì)燒錄時(shí)候會(huì)讓選擇的)
? 現(xiàn)在去下載軟件,這里給大家附了下載地址:balenaEtcher - Flash OS images to SD cards & USB drives
? 軟件沒有什么下載流程直接下載
1.2.開始燒錄
? 首先你需要有系統(tǒng),就好比修電腦師傅U盤里面的其實(shí)也是系統(tǒng),這里我們稱作鏡像。
? 這里大家到地平線給大伙提供的網(wǎng)盤,下載那個(gè)origincar_sd_image_v1.0.0.img 因?yàn)榫W(wǎng)盤一直在這里我就不下載完成提供鏈接了
? 接下來,打開軟件頁面,選擇從文件燒錄

然后你選擇完成你剛才下載好的img之后,然后你發(fā)現(xiàn)選擇目標(biāo)磁盤按鈕就可以點(diǎn)擊了

? 現(xiàn)在你就可以真正的開始,進(jìn)行燒錄。
? 稍安勿躁,大概要半小時(shí),這里我給大家補(bǔ)充第二個(gè)知識(shí)
2.知識(shí)補(bǔ)充2
? 當(dāng)你有系統(tǒng)了,你肯定要想辦法操控,很不妙,Server版本,也就是百度網(wǎng)盤里面的沒有桌面,這樣該咋辦呀,那那那,豈不是完蛋,
? 別怕當(dāng)然有辦法,有一種軟件叫做ssh 遠(yuǎn)程鏈接軟件,這里我推薦 MobaXterm_Personal_23.1
? 這個(gè)軟件下載也沒啥難度,下載完成安裝之后就可以直接使用,這里給大家附上鏈接:MobaXterm free Xserver and tabbed SSH client for Windows (mobatek.net)
? 現(xiàn)在,時(shí)間應(yīng)該差不多了吧,當(dāng)你下載完成這個(gè)軟件你剛才燒錄的鏡像應(yīng)該有反應(yīng)了
? 現(xiàn)在大家把自己的SD卡插到,開發(fā)板上面

? 然后拿出幾根杜邦線,看到?jīng)]上面圖片,我插了三根線子,左邊黑色的是GND 中間TX 右邊RX。然后拿出一個(gè)USB轉(zhuǎn)TTL,也就是所謂的串口,我記得買的時(shí)候官方都是給大家贈(zèng)送了這些配件。這里我給大家畫個(gè)效果圖吧,因?yàn)槲业拇趤G了,偷偷說下,出去比賽了一趟丟了好多東西,還是我收納不好,哭死我
? 這里強(qiáng)度,再次強(qiáng)調(diào)。RX和TX兩個(gè)一定要交叉連接,不然你會(huì)后悔的!!
? 接下來開始遠(yuǎn)程鏈接了正片開始
3.遠(yuǎn)程鏈接
? 現(xiàn)在,把剛才的連接,一段插在PC電腦,一段保持在車上,打開軟件的Session

? 按照下面圖片先選擇Serial,然后第二部點(diǎn)擊Serial port 因?yàn)槲疫@里沒有串口,丟了哭死,這里會(huì)有個(gè)COM3也可能是COM6,反正還有個(gè)括號(hào)里面有個(gè)EnhanceUSB啥啥就這個(gè)選擇這個(gè),
?
? 然后第三部點(diǎn)擊921600這個(gè)Speed,然后保存

? 此刻你會(huì)發(fā)現(xiàn),你的屏幕是黑色的不要緊,不要驚慌正常的
? 注意注意,這個(gè)時(shí)候,給你的開發(fā)板或者車進(jìn)行打開電源,你會(huì)發(fā)現(xiàn)有源源不斷的英文字符不斷滾動(dòng),然后這里我給大家,演示下
? 你會(huì)遇到下面這個(gè)圖,這個(gè)時(shí)候你輸入root,代表用戶名。
? 然后輸入完成回車,要求輸入密碼,記好了輸入密碼的時(shí)候看不見的,密碼也是root,當(dāng)你輸入完成之后,你就會(huì)發(fā)現(xiàn)哈哈登錄進(jìn)來了
4.有線變無線
? 我的天剛才真的是干講解,現(xiàn)在我直接可以過來聯(lián)網(wǎng)了哈哈。
? 為什么要無線聯(lián)網(wǎng)呢?你總不能以后車跑也拽著一根20米的網(wǎng)線跟后面吧哈哈
? 謝天謝地,終于到這一步了,接下來開始正式聯(lián)網(wǎng),一次執(zhí)行這兩行命令
sudo nmcli device wifi list
?
? 現(xiàn)在找到了我的路由器或者WIFI或者熱點(diǎn)的名稱了,輸入下面進(jìn)行正式連接
sudo wifi_connect "無線網(wǎng)名稱" "無線網(wǎng)密碼"
sudo wifi_connect "wjf" "wjf123456"
? 這里出現(xiàn)了綠色的successfully證明連接成功了(當(dāng)然我這里是網(wǎng)卡作用,你可以忽律后期再說這個(gè)事情,看到綠色的就行)
? 輸入如下命令
ifconfig
? 上面就是連接到無線所對(duì)應(yīng)得ip 了,現(xiàn)在你只需要你和小車連接一樣的,按照下面三步驟就可以連接了
? 注意待會(huì)輸入密碼的還是同樣看不見,盡管輸入就好了
5.真車測試
咱們這里主要還是針對(duì)車載必備的幾個(gè)功能進(jìn)行測試,比如底盤、WebScoket等
5.1 底盤測試
ros2 launch origincar_base origincar_bringup.launch.py
? 輸入上面命令看到下面輸出結(jié)果就代表問題不大
5.2 WebSocket測試
ros2 launch origincar_bringup usb_websocket_display.launch.py
? 大家輸入完成上面命令,可以看到下面推理時(shí)間就代表沒問題
? 此時(shí)在瀏覽器輸入,剛才的ip加8000,還可以看到實(shí)時(shí)畫面(我這里因?yàn)槲腋倪^配置文件了,所以識(shí)別的是錐子,后續(xù)給大家進(jìn)行詳細(xì)展開)
?
5.3小車運(yùn)動(dòng)控制
5.3.1注意事項(xiàng)
? 這個(gè)地方在測試之前有兩個(gè)注意點(diǎn)要注意,好多小伙伴沒注意會(huì)發(fā)現(xiàn),根本動(dòng)不了
? 首先第一點(diǎn),大家看看小車顯示屏上面,第一行,確保綠色框里的是akm,如果不是就調(diào)節(jié)一下32上面的旋鈕,由差速模式變?yōu)閍km
? 其次第二點(diǎn)就是akm模式(阿克曼模型),需要先給速度,才能打角度,也就是,待會(huì)鍵盤控制節(jié)點(diǎn),要先讓車直行動(dòng)起來,然后才會(huì)轉(zhuǎn)彎
? 再者最重要的就是,小車上有個(gè)紅色開關(guān)要撥動(dòng)一下,見下圖,不然小車直行也不會(huì)動(dòng)
?
5.3.2開始測試
ros2 run teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard
? 輸入上面命令可以看到小車可以正常運(yùn)行節(jié)點(diǎn)

? 接下來,按照我的步驟
? (1)按下i,你會(huì)發(fā)現(xiàn)小車直走
? (2)按下u,你會(huì)發(fā)現(xiàn)小車直行并且左轉(zhuǎn)
? (3)最后按下k,你會(huì)發(fā)現(xiàn)小車回正了并且停車了
6.總結(jié)與下期預(yù)告
? 到此為止,你的小車已經(jīng)正常了,你也掌握了初次與小車的交互
? 新手入門手冊(cè)還有一些步驟,這些后面我會(huì)安排到系列中,給大家
? 下一期我將從目標(biāo)識(shí)別這塊,從Windows到開發(fā)板BPU部署,進(jìn)行保姆級(jí)講解
? 初次撰寫,有哪里不合適不正確,還請(qǐng)各位大佬指出
? (2)按下u,你會(huì)發(fā)現(xiàn)小車直行并且左轉(zhuǎn)
? (3)最后按下k,你會(huì)發(fā)現(xiàn)小車回正了并且停車了