本科階段最后一次競賽Vlog——2024年智能車大賽智慧醫(yī)療組準(zhǔn)備全過程——1到手測試

? 大家好，今天給大家?guī)淼氖琴徺I到小車或者說RDK X3之后直接快速體驗(yàn)，今天主要圍繞官方的快速入門手冊(cè)進(jìn)行逐步測試

1.知識(shí)補(bǔ)充1

? 在這里首先要給新手小白補(bǔ)充幾個(gè)只是首先是，如何燒錄鏡像，你可以理解為，為你的開發(fā)板進(jìn)行加載一個(gè)系統(tǒng)，你也可以理解為就是給你筆記本裝一個(gè)win12系統(tǒng)（哈哈哈雖然現(xiàn)在還沒有人使用，我意思是一個(gè)新的系統(tǒng)你不知道的哈哈）

? 話不多說進(jìn)入正題！

1.1燒錄軟件

? 首先你要裝一個(gè)系統(tǒng)，你肯定需要使用一個(gè)軟件對(duì)吧，類似大家電腦出問題去找?guī)煾敌揠娔X，你會(huì)發(fā)現(xiàn)他拿一個(gè)U盤一頓操作，然后電腦開機(jī)了但是嶄新嶄新。

? 接下來，拿出你買的套件里面的SD卡和讀卡器

? 接下來像我這樣，把SD卡插入讀卡器，記得不要插反了，這個(gè)視頻電腦會(huì)彈出一個(gè)對(duì)于的磁盤，大小就是你內(nèi)存卡的大小（待會(huì)燒錄時(shí)候會(huì)讓選擇的）

? 現(xiàn)在去下載軟件，這里給大家附了下載地址：balenaEtcher - Flash OS images to SD cards & USB drives

? 軟件沒有什么下載流程直接下載

1.2.開始燒錄

? 首先你需要有系統(tǒng)，就好比修電腦師傅U盤里面的其實(shí)也是系統(tǒng)，這里我們稱作鏡像。

? 這里大家到地平線給大伙提供的網(wǎng)盤，下載那個(gè)origincar_sd_image_v1.0.0.img 因?yàn)榫W(wǎng)盤一直在這里我就不下載完成提供鏈接了

? 接下來，打開軟件頁面，選擇從文件燒錄

然后你選擇完成你剛才下載好的img之后，然后你發(fā)現(xiàn)選擇目標(biāo)磁盤按鈕就可以點(diǎn)擊了

? 現(xiàn)在你就可以真正的開始，進(jìn)行燒錄。

? 稍安勿躁，大概要半小時(shí)，這里我給大家補(bǔ)充第二個(gè)知識(shí)

2.知識(shí)補(bǔ)充2

? 當(dāng)你有系統(tǒng)了，你肯定要想辦法操控，很不妙，Server版本，也就是百度網(wǎng)盤里面的沒有桌面，這樣該咋辦呀，那那那，豈不是完蛋，

? 別怕當(dāng)然有辦法，有一種軟件叫做ssh 遠(yuǎn)程鏈接軟件，這里我推薦 MobaXterm_Personal_23.1

? 這個(gè)軟件下載也沒啥難度，下載完成安裝之后就可以直接使用，這里給大家附上鏈接：MobaXterm free Xserver and tabbed SSH client for Windows (mobatek.net)

? 現(xiàn)在，時(shí)間應(yīng)該差不多了吧，當(dāng)你下載完成這個(gè)軟件你剛才燒錄的鏡像應(yīng)該有反應(yīng)了

? 現(xiàn)在大家把自己的SD卡插到，開發(fā)板上面

? 然后拿出幾根杜邦線，看到?jīng)]上面圖片，我插了三根線子，左邊黑色的是GND 中間TX 右邊RX。然后拿出一個(gè)USB轉(zhuǎn)TTL，也就是所謂的串口，我記得買的時(shí)候官方都是給大家贈(zèng)送了這些配件。這里我給大家畫個(gè)效果圖吧，因?yàn)槲业拇趤G了，偷偷說下，出去比賽了一趟丟了好多東西，還是我收納不好，哭死我

? 這里強(qiáng)度，再次強(qiáng)調(diào)。RX和TX兩個(gè)一定要交叉連接，不然你會(huì)后悔的！！

? 接下來開始遠(yuǎn)程鏈接了正片開始

3.遠(yuǎn)程鏈接

? 現(xiàn)在，把剛才的連接，一段插在PC電腦，一段保持在車上，打開軟件的Session

? 按照下面圖片先選擇Serial，然后第二部點(diǎn)擊Serial port 因?yàn)槲疫@里沒有串口，丟了哭死，這里會(huì)有個(gè)COM3也可能是COM6，反正還有個(gè)括號(hào)里面有個(gè)EnhanceUSB啥啥就這個(gè)選擇這個(gè)，

?

? 然后第三部點(diǎn)擊921600這個(gè)Speed，然后保存

? 此刻你會(huì)發(fā)現(xiàn)，你的屏幕是黑色的不要緊，不要驚慌正常的

? 注意注意，這個(gè)時(shí)候，給你的開發(fā)板或者車進(jìn)行打開電源，你會(huì)發(fā)現(xiàn)有源源不斷的英文字符不斷滾動(dòng)，然后這里我給大家，演示下

? 你會(huì)遇到下面這個(gè)圖，這個(gè)時(shí)候你輸入root，代表用戶名。

? 然后輸入完成回車，要求輸入密碼，記好了輸入密碼的時(shí)候看不見的，密碼也是root，當(dāng)你輸入完成之后，你就會(huì)發(fā)現(xiàn)哈哈登錄進(jìn)來了

4.有線變無線

? 我的天剛才真的是干講解，現(xiàn)在我直接可以過來聯(lián)網(wǎng)了哈哈。

? 為什么要無線聯(lián)網(wǎng)呢？你總不能以后車跑也拽著一根20米的網(wǎng)線跟后面吧哈哈

? 謝天謝地，終于到這一步了，接下來開始正式聯(lián)網(wǎng)，一次執(zhí)行這兩行命令

sudo nmcli device wifi list

?

? 現(xiàn)在找到了我的路由器或者WIFI或者熱點(diǎn)的名稱了，輸入下面進(jìn)行正式連接

sudo wifi_connect "無線網(wǎng)名稱" "無線網(wǎng)密碼"
sudo wifi_connect "wjf" "wjf123456"

? 這里出現(xiàn)了綠色的successfully證明連接成功了（當(dāng)然我這里是網(wǎng)卡作用，你可以忽律后期再說這個(gè)事情，看到綠色的就行）

? 輸入如下命令

ifconfig

? 上面就是連接到無線所對(duì)應(yīng)得ip 了，現(xiàn)在你只需要你和小車連接一樣的，按照下面三步驟就可以連接了

? 注意待會(huì)輸入密碼的還是同樣看不見，盡管輸入就好了

5.真車測試

咱們這里主要還是針對(duì)車載必備的幾個(gè)功能進(jìn)行測試，比如底盤、WebScoket等

5.1 底盤測試

ros2 launch origincar_base origincar_bringup.launch.py

? 輸入上面命令看到下面輸出結(jié)果就代表問題不大

5.2 WebSocket測試

ros2 launch origincar_bringup usb_websocket_display.launch.py

? 大家輸入完成上面命令，可以看到下面推理時(shí)間就代表沒問題

? 此時(shí)在瀏覽器輸入，剛才的ip加8000，還可以看到實(shí)時(shí)畫面（我這里因?yàn)槲腋倪^配置文件了，所以識(shí)別的是錐子，后續(xù)給大家進(jìn)行詳細(xì)展開）

?

5.3小車運(yùn)動(dòng)控制

5.3.1注意事項(xiàng)

? 這個(gè)地方在測試之前有兩個(gè)注意點(diǎn)要注意，好多小伙伴沒注意會(huì)發(fā)現(xiàn)，根本動(dòng)不了

? 首先第一點(diǎn)，大家看看小車顯示屏上面，第一行，確保綠色框里的是akm，如果不是就調(diào)節(jié)一下32上面的旋鈕，由差速模式變?yōu)閍km

? 其次第二點(diǎn)就是akm模式（阿克曼模型），需要先給速度，才能打角度，也就是，待會(huì)鍵盤控制節(jié)點(diǎn)，要先讓車直行動(dòng)起來，然后才會(huì)轉(zhuǎn)彎

? 再者最重要的就是，小車上有個(gè)紅色開關(guān)要撥動(dòng)一下，見下圖，不然小車直行也不會(huì)動(dòng)

?

5.3.2開始測試

ros2 run teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard

? 輸入上面命令可以看到小車可以正常運(yùn)行節(jié)點(diǎn)

? 接下來，按照我的步驟

? （1）按下i，你會(huì)發(fā)現(xiàn)小車直走

? （2）按下u，你會(huì)發(fā)現(xiàn)小車直行并且左轉(zhuǎn)

? （3）最后按下k，你會(huì)發(fā)現(xiàn)小車回正了并且停車了

6.總結(jié)與下期預(yù)告

? 到此為止，你的小車已經(jīng)正常了，你也掌握了初次與小車的交互

? 新手入門手冊(cè)還有一些步驟，這些后面我會(huì)安排到系列中，給大家

? 下一期我將從目標(biāo)識(shí)別這塊，從Windows到開發(fā)板BPU部署，進(jìn)行保姆級(jí)講解

? 初次撰寫，有哪里不合適不正確，還請(qǐng)各位大佬指出

? （2）按下u，你會(huì)發(fā)現(xiàn)小車直行并且左轉(zhuǎn)

? （3）最后按下k，你會(huì)發(fā)現(xiàn)小車回正了并且停車了