1、early fusion 早期融合，特點用到幾何空間轉換3d到2d或者2d到3d的轉換，用像素找點云或者用點云找像素。

2、deep fusion 深度融合，也是特征級別融合，也叫多模態(tài)融合，如bevfusion范式

3、late fusion 晚融合，也是后融合，目標級融合，也是基于規(guī)則的融合方法

4、asymmetry fusion? 不對稱融合，用已經檢測好的2d框投影原始3d點云，或者用像素給3d點云檢測框上色，增加語義信息描述。

1、左上：early fusion

2、右上 ：asymmetry fusion?

3、左下：deep fusion

4、右下：late fusion