代碼貼：雙目測距--5 雙目相機 聯合 YOLOv8_愛釣魚的歪猴的博客-CSDN博客

0、圖片篩選

可以用matlab,對雙目圖像做個一個篩選，也就是做雙目標定。

熟悉matlab的小伙伴完全可以用matlab做雙目標定，我是沒咋接觸過不知道怎么導出標定結果，所以我只是用其做圖片篩選，然后用OpenCV標定，因為后續(xù)開發(fā)也是OpenCV

?所有圖像雙目標定，可以看出有幾對圖像的誤差比較大

剔除這些圖像對，再次標定查看下

1、單目標定（張友正標定法）

獲得左相機、右相機的cameraMatrix（內部參數值）、disCoeffs(畸變矩陣)

2、雙目標定

固定左右相機的內部參數值、畸變矩陣，求R (右相機坐標系相對于左相機坐標系的旋轉矩陣)，T（右相機坐標系相對于左相機坐標系的平移動向量）， E（本征矩陣）， F（基礎矩陣）

進一步求得畸變矯正、立體矯正所需的映射矩陣，以及深度差異映射矩陣Q

原圖：

?畸變矯正、立體矯正后：

?畫橫線檢查是否行對準，驗證矯正質量

3、獲取深度圖并使用yolov8進行目標檢測

利用雙目標定結果，對左右相機圖像進行畸變矯正、立體矯正，此時兩相機共面且行對準。

利用SGBM立體匹配算法獲取視差圖，并進一步獲得圖像每個像素的深度信息（深度圖）

yolov8對矯正后的左相機圖像進行物體檢測，目標框中心點的深度值即為距離

?其他：

stereoRectify() flags參數設置

原圖

flags-設置為CV_CALIB_ZERO_DISPARITY

?flags-設置為0

??flags-設置為-1