1.從FreeRTOS官網(wǎng)中下載源碼

2、簡單分析FreeRTOS源碼目錄結構

2.1、簡單分析FreeRTOS源碼根目錄

（1）Demo：是官方為一些單片機移植FreeRTOS的例程

（2）License：許可信息

（3）Source：FreeRTOS源碼

2.2、Source文件夾

3、移植FreeRTOS

3.1、在自己的工程中創(chuàng)建FreeRTOS文件夾

3.2、在FreeRTOS目錄中創(chuàng)建include、port、src文件夾

3.3、將FreeRTOS源碼中include文件夾下的文件復制到自己工程中的include文件夾

3.4、portable文件夾移植

我是使用IAR編譯，所以需要移植IAR文件夾，而不是Keil文件夾

（1）IAR文件夾，需要根據(jù)自己所用的芯片型號進行移植

（2）MemMang文件夾

（3）RVDS文件夾，與IAR文件夾功能相同，本項目中未使用到該部分

（5）FreeRTOSConfig.h移植，放到include文件夾中

4、在IAR工程項目完成FreeRTOS移植

（1）在工程中添加FreeRTOS文件夾下的內(nèi)容，port.c和portasm.s是port文件夾中的，MemMang中只需要heap_4.c

（2）頭文件包含上FreeRTOS中的內(nèi)容

（3）因為portasm.s文件夾包含了FreeRTOSConfig.h文件，需要額外包含F(xiàn)reeRTOSConfig.h所在的文件路徑

5.工程代碼改動

（1）stm32f4xx_it.c中注釋void SVC_Handler(void)，void PendSV_Handler(void)函數(shù)

（2）修改SysTick_Handler函數(shù)

（3）FreeRTOSConfig.h修改

將configUSE_IDLE_HOOK，configUSE_TICK_HOOK，configCHECK_FOR_STACK_OVERFLOW，configUSE_MALLOC_FAILED_HOOK改成0.

注釋#define xPortSysTickHandler SysTick_Handler