1. 源由

鑒于最近iNav最新固件6.1.1出現(xiàn)遠航炸機，還是回到相對可靠的Ardupilot，在Mavlink電傳集成時，出現(xiàn)了無法連接地面站和飛控的問題。

經(jīng)過層層排查，最后將解決步驟記錄下，以便查閱。

2. 安裝

1.【433電傳模塊】鑒于F450機架實在是太老了，且筆者沒有太多的冗余備件，因此，433MHz電傳模塊式從F450機架上拆下來DIY到了Mark4機架上。

ArduPilot飛控之DIY-F450計劃
ArduPilot Kakute F7 AIO DIYF450 without GPS配置
ArduPilot Kakute F7 AIO DIYF450 之GPS配置

2.【UART4】之前Mark4機架上用了SnapAirUnit連接QGC飛行使用正常。

ArduPilot之H743遺留配置問題解決

SnapAirUnit信號發(fā)射端和接收部分可能存在硬件問題，導致無法連接，本次計劃將該模塊替換為433模塊，以適應遠航需求。

注：按理來說是一個非常簡單的替換工作，而實際折騰了1天。

3. 排查

3.1 電氣連接

433模塊Rx – H7Dual UART4_Tx
433模塊Tx – H7Dual UART4_Rx

3.2 軟件配置

軟件配置

SERIAL4_PROTOCOL = 2 //MAVlink2
SERIAL4_BAUD = 57 //57600

3.3 模塊測試

硬件功能

PC usb – 433模塊 – 無線通信 – 433模塊 – PC usb

雙向鏈路測試正常！

3.4 通信測試

實際FC與433采用TTL信號接口，因此測試以下鏈路：

PC usb – 433模塊 – 無線通信 – 433模塊 – serial2usb – PC usb

雙向鏈路測試正常！

3.5 定位問題

安裝時，已經(jīng)了解情況如下：

1. TTL飛控串口功能正常
2. 433模塊硬件功能正常

基于上述測試已經(jīng)實際情況，懷疑最大可能是TxRx是否有可能接線有問題？？？？

4. 總結

經(jīng)H7DUAL UART4的RxTx按照標記反向連接，工作正常！

5. 參考資料

【1】ArduPilot飛控之DIY-F450計劃
【2】 ArduPilot Kakute F7 AIO DIYF450 without GPS配置
【3】ArduPilot Kakute F7 AIO DIYF450 之GPS配置
【4】ArduPilot之H743遺留配置問題解決
【5】iNav開源代碼之嚴重炸機 – 危險隱患
【6】iNav開源代碼之嚴重炸機 – FAILSAFE
【7】iNav開源代碼之嚴重炸機 – 緊急降落
【8】iNav開源代碼之EmergencyLanding
【9】iNav開源代碼之Filters