官網(wǎng)代碼

后退地平線下一個(gè)最佳景觀規(guī)劃師

??????這個(gè)代碼有些久遠(yuǎn)，issue里面有人已經(jīng)在ubuntu20里面使用了3dmr，但是他那個(gè)代碼我也運(yùn)行不成功，docker網(wǎng)絡(luò)一直也不佳，所以還是自己重新修改源碼靠譜。

最終實(shí)現(xiàn)的代碼等有時(shí)間上傳到github上。

最終實(shí)現(xiàn)的代碼：下載后直接編譯，我前面配置過(guò)環(huán)境所以都不缺，如果有什么缺的可以回復(fù),我完善下。

GitHub - anning808/nbvplanner: A real-time capable exploration and inspection path planner (next best view planning)

catkin build

roslaunch interface_nbvp_rotors flat_exploration.launch

規(guī)劃器的安裝和執(zhí)行

要運(yùn)行當(dāng)前版本，請(qǐng)編譯包 nbvplanner。要獲取它，請(qǐng)導(dǎo)航到 ros 工作區(qū)的源文件夾：

git clone https://github.com/ethz-asl/nbvplanner.git

cd nbvplanner git submodule init --

git submodule sync --recursive

git submodule update --recursive

cd ..

此外，請(qǐng)確保您擁有所有必要的庫(kù)：

sudo apt-get install ros-noetic-octomap-*

sudo apt-get install python-catkin-tools

編譯問(wèn)題：

1. rotors_gazebo_plugins/common.h 添加 #include <gazebo/sensors/Sensor.hh>

2. gazebo_odometry_plugin.cpp 更改：

octomath::Vector3 p = to_check.top();
if ((p.x() > bounding_box_origin.x - bounding_box_lengths.x / 2) &&(p.x() < bounding_box_origin.x + bounding_box_lengths.x / 2) &&(p.y() > bounding_box_origin.y - bounding_box_lengths.y / 2) &&(p.y() < bounding_box_origin.y + bounding_box_lengths.y / 2) &&(p.z() > bounding_box_origin.z - bounding_box_lengths.z / 2) &&(p.z() < bounding_box_origin.z + bounding_box_lengths.z / 2) &&(!octomap_->search(p))) {octomap_->setNodeValue(p, 0);

改為?：?

ignition::math::Vector3<double> p = to_check.top();octomap::point3d point(p.X(), p.Y(), p.Z());if ((p.X() > bounding_box_origin.X() - bounding_box_lengths.X() / 2) &&(p.X() < bounding_box_origin.X() + bounding_box_lengths.X() / 2) &&(p.Y() > bounding_box_origin.Y() - bounding_box_lengths.Y() / 2) &&(p.Y() < bounding_box_origin.Y() + bounding_box_lengths.Y() / 2) &&(p.Z() > bounding_box_origin.Z() - bounding_box_lengths.Z() / 2) &&(p.Z() < bounding_box_origin.Z() + bounding_box_lengths.Z() / 2) &&(!octomap_->search(point))) {octomap_->setNodeValue(point, 0);

3.版本不同需要更換的內(nèi)容，使用vscode全局搜索，全局替換（有部分不是全局修改）

最好選擇一個(gè)個(gè)編譯，一個(gè)一個(gè)改。

• 全局替換：add_definitions(-std=c++11)　　→add_definitions(-std=c++14)

• 全局替換：GetPhysicsEngine() →Physics()

• 全局替換：#include <gazebo/math/Vector3.hh> → #include <ignition/math.hh>

• 全局替換：math::Vector3　→ ignition::math::Vector3<double>

• 全局替換：event::Events::DisconnectWorldUpdateBegin(updateConnection); → this->updateConnection.reset();

• 全局替換：GetSimTime →SimTime

• 全局替換：include_directories(${Eigen_INCLUDE_DIRS} ${catkin_INCLUDE_DIRS}) → include_directories(${Eigen_INCLUDE_DIRS} ${catkin_INCLUDE_DIRS} ../../../devel/include)

• 全局替換：GetAngle(0).Radian(); → Position(0);

• 全局替換：event::Events::DisconnectWorldUpdateBegin(update_connection_);　→ this->updateConnection.reset();

• GetGlobalAxis →GlobalAxis

• math::Quaternion　→ ignition::math::Quaternion<double>

• GetWorldCoGPose →WorldCoGPose

• pose_difference.rot.RotateVector →pose_difference.Rot().RotateVector

• GetRelativeLinearVel　→ RelativeLinearVel

• GetWorldPose → WorldPose

• GetEntity → EntityByName

• GetRelativeAngularVel → RelativeAngularVel

• .rot. → .Rot().

• .rot → .Rot()

• GetInverse → Inverse

• sdf::Vector3 → ignition::math::Vector3<double>

• CV_LOAD_IMAGE_GRAYSCALE　－>　cv::IMREAD_GRAYSCALE

• GetRelativeLinearAccel　－>　RelativeLinearAccel

• GetWorldAngularVel －> WorldAngularVel

• GetLength　－> Length

• 參考：

官方７－》８的遷移記錄，可以換ｔａｇ找其他版本

https://github.com/gazebosim/gazebo-classic/blob/gazebo8_8.0.0_beta1/Migration.md

gazebo7----＞gazebo9代碼遷移_event::events::disconnectworldupdatebegin(this->up-CSDN博客

編譯nbv_planner遇到的問(wèn)題_nbvplanner-CSDN博客

4.usr/bin/ld: 找不到 -lUUID::UUID sudo apt-get install uuid-dev 還是找不到就自己軟鏈接：locate libuuid搜索位置 然后創(chuàng)建軟鏈接 cd /usr/lib/ sudo ln -s x86_64-linux-gnu/libuuid.so libUUID::UUID.so

5.error: ‘class ignition::math::v6::Vector3<double>’ has no member named ‘x’ 類(lèi)似很多vel.z的ｘｙｚ的格式改為　vel→X()格式，但是不能全局替換，只能根據(jù)報(bào)錯(cuò)部分一點(diǎn)點(diǎn)替換改為大寫(xiě)的X()Y()Z()

6.將 interface_nbvp_rotors 的 CMakeLists.txt 從

include_directories(${Eigen_INCLUDE_DIRS} ${catkin_INCLUDE_DIRS})

更改為

include_directories(${Eigen_INCLUDE_DIRS} ${catkin_INCLUDE_DIRS} ../../../devel/include)

7.修改添加頭文件　gazebo_imu_plugin.cpp里面的

gravity_W_ = world->Physics()->GetGravity();

imu_parameters.gravity_magnitude = gravity_W_.GetLength();

更換為
#include <gazebo/physics/World.hh>（添加到最前面）

（替換上面位置）  gravity_W_ = world_->Physics()->World()->Gravity();imu_parameters_.gravity_magnitude = gravity_W_.Length();

編譯

catkin build　

成功！

幾個(gè)運(yùn)行問(wèn)題：

對(duì)于模擬演示啟動(dòng)

運(yùn)行失敗ｎｏｅｔｉｃ啟動(dòng)方式改變：

$(find rotors_description)/scripts/xacro.py

改為：

$(find rotors_description)/scripts/xacro

還有部分問(wèn)題根據(jù)別人的回答解決：

???????Error running demo launch file · Issue #30 · ethz-asl/nbvplanner · GitHub

https://orfaustria1.com/?_=/ethz-asl/rotors_simulator/issues/710#KJWqMdlUlBnsIvkdRR+uhIT4

運(yùn)行：

roslaunch interface_nbvp_rotors flat_exploration.launch

成功！