一、服務(wù)模型

Server端本身是進(jìn)行模擬海龜運(yùn)動(dòng)的命令端，它的實(shí)現(xiàn)是通過(guò)給海龜發(fā)送速度（Twist）的指令，來(lái)控制海龜運(yùn)動(dòng)（本身通過(guò)Topic實(shí)現(xiàn)）。
Client端相當(dāng)于海龜運(yùn)動(dòng)的開(kāi)關(guān)，其發(fā)布Request來(lái)控制Server端。
通過(guò)自定義名為 /turtle_command 的Service實(shí)現(xiàn)，中間傳輸消息的數(shù)據(jù)類(lèi)型為std_srvs::Trigger（一種針對(duì)服務(wù)標(biāo)準(zhǔn)std_srvs下的數(shù)據(jù)定義）來(lái)通信。Trigger意為觸發(fā)，通過(guò)Trigger信號(hào)來(lái)觸發(fā)Server端的運(yùn)動(dòng)指令。
Server端接收這個(gè)Trigger信號(hào)后，可控制其是否要給海龜發(fā)送Twist指令，同時(shí)給Client發(fā)送Response反饋告訴它海龜?shù)倪\(yùn)動(dòng)狀態(tài)。
ROS Master負(fù)責(zé)管理節(jié)點(diǎn)。

參考：
https://blog.csdn.net/qq_27928443/article/details/131038371