1 背景

由于使用了一種新的航電設(shè)備組合，在調(diào)試無(wú)人機(jī)起飛的時(shí)候遇到了之前沒(méi)有遇到的問(wèn)題。之前用的飛控（Pixhawk 6c）和電調(diào)（Hobbywing X-Rotor 40A），在QGC里按默認(rèn)參數(shù)配置來(lái)基本就能平穩(wěn)飛行，但是換了飛控（Pixhawk6c mini）和電調(diào)（好盈Platinium 40A）后，起飛一小段高度就開(kāi)始抖動(dòng)，且幅度逐漸增大到發(fā)散，最后炸機(jī)。

2 調(diào)試思路

debug的時(shí)候先是檢查了硬件，排除硬件問(wèn)題后，調(diào)整了部分跟PWM輸出相關(guān)的關(guān)鍵參數(shù)，還是不行，進(jìn)一步懷疑是PID參數(shù)的問(wèn)題，按照網(wǎng)上的經(jīng)驗(yàn)調(diào)試，發(fā)現(xiàn)果然如此，調(diào)整了參數(shù)后，姿態(tài)可以穩(wěn)定下來(lái)了。所以將過(guò)程記錄如下，便于以后查找。

3 無(wú)人機(jī)配置

所用的主要部件如下表所示：

部件	型號(hào)
機(jī)架	DJI F450
飛控	Pixhawk 6c mini
GPS	飛控配套GPS
固件	PX4 V1.13.3
電機(jī)	朗宇Sunnysky X2216-7 KV1250III
電調(diào)	好盈Hobbywing Platinium 40A
電池	格氏電池 4000Ah-30C-14.8V-4S1P
旋翼	APC MR9045
遙控器	Futaba T14SG

QGC summary界面如下：

4 配置要點(diǎn)

配置使用QGC作為地面站，校準(zhǔn)傳感器和遙控器等基礎(chǔ)操作這里省略，本節(jié)只對(duì)關(guān)鍵內(nèi)容作介紹和記錄。

4.1 機(jī)型

實(shí)際使用的是DJI F450。一開(kāi)始選擇的是Generic Quadcopter，但是發(fā)現(xiàn)使用該airframe，在arm的時(shí)候就會(huì)抖動(dòng)得很厲害，所以將機(jī)型選為DJI F450。

4.2 固件

使用的是v1.13.3，不知道為啥，雖然下載固件時(shí)提示的是v1.14.0，但是下載之后卻是v1.13.3。Github上clone下來(lái)的v1.14.0會(huì)炸機(jī)，暫時(shí)不清楚原因。

4.3 電調(diào)校準(zhǔn)

按照說(shuō)明書(shū)來(lái)，用參數(shù)設(shè)定盒，配置為Fixed wing模式（適用于多旋翼模式），其他參數(shù)保持默認(rèn)即可值。
SYS_USE_IO設(shè)為disabled，否則電調(diào)校準(zhǔn)會(huì)失敗

卸掉槳葉，然后配置電源（Power），4表示4s，3.7表示每芯額定電壓是3.7V，4.2表示每芯滿(mǎn)電電壓是4.2V。

然后點(diǎn)擊Calibrate，在彈出提示框的時(shí)候接入電池，然后會(huì)QGC會(huì)自動(dòng)校準(zhǔn)。校準(zhǔn)成功的話，每次上電電機(jī)會(huì)發(fā)出嗶嗶嗶嗶-嗶—的聲音，前面有四個(gè)嗶是因?yàn)橛玫碾姵厥?S的。

檢查PWM相關(guān)參數(shù)：

• PWM_MAIN_MIN：1000
• PWM_MAIN_MAX：1950
• PWM_MAIN_DISARM：900

（遙控器油門(mén)PWM范圍一般是1000多到1900多）
一般來(lái)說(shuō)，Position模式，遙控器油門(mén)推過(guò)中點(diǎn)前，是不會(huì)起飛的，推過(guò)中點(diǎn)后才會(huì)。如果上面參數(shù)設(shè)置不合適的話，可能推過(guò)中點(diǎn)前就會(huì)起飛，并且會(huì)竄得很高。

4.3 PID參數(shù)

主要修改了姿態(tài)相關(guān)的參數(shù)

4.3.1 調(diào)參前

使用默認(rèn)參數(shù)，arm后離地一米就會(huì)抖動(dòng)然后震蕩發(fā)散：

增大了angular rate D項(xiàng)后能飛，但是抖動(dòng)明顯，電機(jī)噪聲大：

4.3.2 調(diào)參后

看網(wǎng)上說(shuō)，震蕩是因?yàn)镻項(xiàng)太大了，于是把P減小，能飛了：

調(diào)參后參數(shù)：
Rate controller:

參數(shù)類(lèi)型	Roll	Pitch	Yaw
K	0.7	0.7	1
D	0.006	0.006	/
I	0.1	0.1	0.1

Attitude controller:

參數(shù)類(lèi)型	Roll	Pitch	Yaw
P	4.5	4.5	2.8