1.一些介紹：）

上一篇我們探討了ros1和ros2編寫launch的區(qū)別 【ROS2】launch啟動文件編寫
ros1和ros2還有一個很重要的區(qū)別就是底層通信框架，ros1采用的是xmlRPC， ros2采用的是DDS。
DDS 是一種端到端中間件，提供與 ROS 系統(tǒng)相關的功能，例如分布式發(fā)現(xiàn)（不像 ROS 1 中那樣集中式）和對傳輸?shù)牟煌胺召|(zhì)量”選項的控制。也就是去中心化，ros2使用DDS后不再依賴roscore。DDS的實現(xiàn)又有很多種例如： RTI 的Connext DDS、eProsima 的Fast DDS、Eclipse 的Cyclone DDS或 GurumNetworks 的GurumDDS。ubuntu20.04 Foxy 默認的是FastDDS無需額外安裝即可使用。

2.不同DDS的RMW實現(xiàn)

為了將 DDS/RTPS 實現(xiàn)與 ROS 2 結(jié)合使用，需要一個橋梁（又稱接口或rmw簡稱rmw）包，該包使用 DDS 或 RTPS 實現(xiàn)的 API 和工具來實現(xiàn)抽象的 ROS 中間件接口。

名稱	許可證	RMW實現(xiàn)	維護狀態(tài)
eProsima Fast DDS	Apache 2	rmw_fastrtps_cpp	Full support. Default RMW. Packaged with binary releases.
Eclipse Cyclone DDS	Eclipse Public License v2.0	rmw_cyclonedds_cpp	Full support. Packaged with binary releases.
RTI Connext	commercial,research	rmw_connext_cpp	Full support. Support included in binaries, but Connext installed separately.
GurumNetworks GurumDDS	commercial	rmw_gurumdds_cpp	Community support. Support included in binaries, but GurumDDS installed separately.

大多情況下，使用不同 RMW 實現(xiàn)的節(jié)點能夠進行通信，但這并非在所有情況下都是如此。
Fast DDS <–> Connext
WString 使用Fast DDS 發(fā)布后無法被 macOS 上的 Connext 正確接收

Connext <–> Cyclone DDS
不支持發(fā)布/訂閱通信WString

Connext Dynamic <–> Connext Dynamic
不支持 C 服務

3.默認的FastDDS替換為Cyclone DDS

i.安裝依賴

sudo apt install ros-foxy-rmw-cyclonedds-cpp
sudo apt install ros-foxy-rosidl-generator-dds-idl

ii.編譯 cyclone-dds

編譯 cyclonedds 前請確保在啟動終端時沒有 source ros2 相關的環(huán)境變量，否則會導致 cyclonedds 編譯報錯。如果安裝 ROS2 時在~/.bashrc中添加了 " source /opt/ros/foxy/setup.bash "，需要修改 ~/.bashrc 文件將其刪除：

sudo vi ~/.bashrc
# source /opt/ros/foxy/setup.bash 

開始編譯cyclone-dds

cd ~/ros2_workspace/cyclonedds_ws/src
#克隆cyclonedds倉庫
git clone https://github.com/ros2/rmw_cyclonedds -b foxy
git clone https://github.com/eclipse-cyclonedds/cyclonedds -b releases/0.10.x 
cd ..
colcon build --packages-select cyclonedds #編譯cyclonedds

編譯完成后重新打開ros2的環(huán)境變量并執(zhí)行source

4.配置網(wǎng)絡

使用 ifconfig 查看網(wǎng)絡信息，確認ros組網(wǎng)的以太網(wǎng)網(wǎng)卡。（例如如圖中的enp0s31f6，以實際為準）

打開~/.bashrc編輯

#!/bin/bash
echo "setup ros2 environment"
source /opt/ros/foxy/setup.bash
source $HOME/ros2_workspace/cyclonedds_ws/install/setup.bash
export RMW_IMPLEMENTATION=rmw_cyclonedds_cpp
export CYCLONEDDS_URI='<CycloneDDS><Domain><General><Interfaces><NetworkInterface name="enp0s31f6" priority="default" multicast="default" /></Interfaces></General></Domain></CycloneDDS>'

保存后

 source ~/.bashrc

測試連接效果：

ros2 topic list

如果出現(xiàn)了你發(fā)布的那些話題，那么恭喜你成功咯 ：）
當然了如果你沒發(fā)現(xiàn)目標topic，也可能是domain ID 的問題，默認是0，倆邊通信這個值需要一致，我們后面再著重探討下domain ID的配置。

作者：費碼程序猿
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