資料來源于硬件家園：資料匯總 - FreeRTOS實時操作系統(tǒng)課程(多任務(wù)管理)

目錄

一、動態(tài)內(nèi)存管理介紹

1、heap_1

2、heap_2

3、heap_3

4、heap_4

5、heap_5

二、動態(tài)內(nèi)存總結(jié)與應(yīng)用

1、heap_1

2、heap_4

3、heap_5

三、內(nèi)存管理編程測試

1、heap_4

2、heap_1

3、heap_5

一、動態(tài)內(nèi)存管理介紹

動態(tài)內(nèi)存管理是 FreeRTOS 非常重要的一項功能，前面章節(jié)講解的任務(wù)創(chuàng)建、信號量、消息隊列、事件標(biāo)志組、互斥信號量、軟件定時器組等需要的 RAM 空間都是通過動態(tài)內(nèi)存管理從 FreeRTOSConfig.h 文件定義的 heap 空間中申請的。

FreeRTOS 支持 5 種動態(tài)內(nèi)存管理方案，分別通過文件 heap_1，heap_2，heap_3，heap_4 和 heap_5實現(xiàn)。

1、heap_1

heap_1 動態(tài)內(nèi)存管理方式是五種動態(tài)內(nèi)存管理方式中最簡單的，這種方式的動態(tài)內(nèi)存管理一旦申請了相應(yīng)內(nèi)存后，是不允許被釋放的。

盡管如此，這種方式的動態(tài)內(nèi)存管理還是滿足大部分嵌入式應(yīng)用的，因為這種嵌入式應(yīng)用在系統(tǒng)啟動階段就完成了任務(wù)創(chuàng)建、事件標(biāo)志組、信號量、消息隊列等資源的創(chuàng)建，而且這些資源是整個嵌入式應(yīng)用過程中一直要使用的，所以也就不需要刪除，不需要釋放內(nèi)存。

2、heap_2

與 heap_1 動態(tài)內(nèi)存管理方式不同，heap_2 動態(tài)內(nèi)存管理利用了最適應(yīng)算法，并且支持內(nèi)存釋放。但是 heap_2 不支持內(nèi)存碎片整理，動態(tài)內(nèi)存管理方式heap_4 支持內(nèi)存碎片整理。

3、heap_3

這種方式實現(xiàn)的動態(tài)內(nèi)存管理是對編譯器提供的 malloc 和 free 函數(shù)進行了封裝，保證是線程安全的。

4、heap_4

與 heap_2 動態(tài)內(nèi)存管理方式不同，heap_4 動態(tài)內(nèi)存管理利用了最適應(yīng)算法，且支持內(nèi)存碎片的回收并將其整理為一個大的內(nèi)存塊。

5、heap_5

有時候我們希望 FreeRTOSConfig.h 文件中定義的 heap 空間可以采用不連續(xù)的內(nèi)存區(qū)，比如我們希望可以將其定義在內(nèi)部 SRAM 一部分，外部 SRAM 一部分，此時我們就可以采用 heap_5 動態(tài)內(nèi)存管理方式。另外，heap_5 動態(tài)內(nèi)存管理是在 heap_4 的基礎(chǔ)上實現(xiàn)的。

二、動態(tài)內(nèi)存總結(jié)與應(yīng)用

五種動態(tài)內(nèi)存管理方式簡單總結(jié)如下，實際項目中，用戶根據(jù)需要選擇合適的：

heap_1：五種方式里面最簡單的，但是申請的內(nèi)存不允許釋放

heap_2：支持動態(tài)內(nèi)存的申請和釋放，但是不支持內(nèi)存碎片的處理

heap_3：將編譯器自帶的 malloc 和 free 函數(shù)進行簡單的封裝

heap_4：支持動態(tài)內(nèi)存的申請和釋放，支持內(nèi)存碎片處理

heap_5：在 heap_4 的基礎(chǔ)上支持將動態(tài)內(nèi)存設(shè)置在不連續(xù)的區(qū)域上

1、heap_1

FreeRTOS 的動態(tài)內(nèi)存大小在 FreeRTOSConfig.h 文件中進行了定義：

#define configTOTAL_HEAP_SIZE??( ( size_t ) ( 17 * 1024 ) ) //單位字節(jié)

用戶通過函數(shù) xPortGetFreeHeapSize 就能獲得 FreeRTOS 動態(tài)內(nèi)存的剩余，進而可以根據(jù)剩余情況優(yōu)化動態(tài)內(nèi)存的大小。

heap_1 方式的動態(tài)內(nèi)存管理有以下特點：

①?項目應(yīng)用不需要刪除任務(wù)、信號量、消息隊列等已經(jīng)創(chuàng)建的資源。

②?具有時間確定性，即申請動態(tài)內(nèi)存的時間是固定的并且不會產(chǎn)生內(nèi)存碎片。

③?確切的說這是一種靜態(tài)內(nèi)存分配，因為申請的內(nèi)存是不允許被釋放掉的。

2、heap_4

FreeRTOS 的動態(tài)內(nèi)存大小在 FreeRTOSConfig.h 文件中進行了定義：

#define configTOTAL_HEAP_SIZE??( ( size_t ) ( 17 * 1024?) ) //單位字節(jié)

用戶通過函數(shù) xPortGetFreeHeapSize 就能獲得 FreeRTOS 動態(tài)內(nèi)存的剩余，但是不提供動態(tài)內(nèi)存是如何被分配成各個小內(nèi)存塊的信息。使用函數(shù) xPortGetMinimumEverFreeHeapSize 能夠獲取從系統(tǒng)啟動到當(dāng)前時刻的動態(tài)內(nèi)存最小剩余，從而用戶就可以根據(jù)剩余情況優(yōu)化動態(tài)內(nèi)存的大小。

heap_4 方式的動態(tài)內(nèi)存管理有以下特點：

①?可以用于需要重復(fù)的創(chuàng)建和刪任務(wù)、信號量、事件標(biāo)志組、軟件定時器等內(nèi)部資源的場合。

②?隨機的調(diào)用?pvPortMalloc() 和 vPortFree()，且每次申請的大小都不同，也不會像 heap_2 那樣產(chǎn)生很多的內(nèi)存碎片。

③?不具有時間確定性，即申請動態(tài)內(nèi)存的時間不是確定的

3、heap_5

heap_5 動態(tài)內(nèi)存管理是通過函數(shù) vPortDefineHeapRegions 進行初始化的，也就是說用戶在創(chuàng)建任務(wù) FreeRTOS 的內(nèi)部資源前要優(yōu)先級調(diào)用這個函數(shù) vPortDefineHeapRegions，否則是無法通過函數(shù)pvPortMalloc 申請到動態(tài)內(nèi)存的。

函數(shù) vPortDefineHeapRegions 定義不同段的內(nèi)存空間采用了下面這種結(jié)構(gòu)體：

定義的時候要注意兩個問題，一個是內(nèi)存段結(jié)束時要定義 NULL。另一個是內(nèi)存段的地址是從低地址到高地址排列。

用戶通過函數(shù) xPortGetFreeHeapSize 就能獲得 FreeRTOS 動態(tài)內(nèi)存的剩余，但是不提供動態(tài)內(nèi)存是如何被分配成各個小內(nèi)存塊的信息。使用函數(shù) xPortGetMinimumEverFreeHeapSize 能夠獲取從系統(tǒng)啟動到當(dāng)前時刻的動態(tài)內(nèi)存最小剩余，從而用戶就可以根據(jù)剩余情況優(yōu)化動態(tài)內(nèi)存的大小。

三、內(nèi)存管理編程測試

分別測試heap_4，heap_1與heap_5。

1、heap_4

	  if(KeyCode==KEY0){sprintf(buff,"當(dāng)前剩余動態(tài)內(nèi)存大小 %u Bytes\r\n",xPortGetFreeHeapSize());HAL_UART_Transmit(&huart2, (uint8_t*)buff,strlen(buff), HAL_MAX_DELAY);sprintf(buff,"系統(tǒng)啟動至當(dāng)前時刻的動態(tài)內(nèi)存最小剩余 %u Bytes\r\n",xPortGetMinimumEverFreeHeapSize());HAL_UART_Transmit(&huart2, (uint8_t*)buff,strlen(buff), HAL_MAX_DELAY);}

輸出內(nèi)存信息：

2、heap_1

	  if(KeyCode==KEY0){sprintf(buff,"當(dāng)前剩余動態(tài)內(nèi)存大小 %u Bytes\r\n",xPortGetFreeHeapSize());HAL_UART_Transmit(&huart2, (uint8_t*)buff,strlen(buff), HAL_MAX_DELAY);//sprintf(buff,"系統(tǒng)啟動至當(dāng)前時刻的動態(tài)內(nèi)存最小剩余 %u Bytes\r\n",xPortGetMinimumEverFreeHeapSize());//HAL_UART_Transmit(&huart2, (uint8_t*)buff,strlen(buff), HAL_MAX_DELAY);}

?

如果調(diào)用vPortFree()函數(shù)釋放內(nèi)存，系統(tǒng)會死機，heap_1內(nèi)存管理方案不支持內(nèi)存釋放，導(dǎo)致死機，

3、heap_5

定義內(nèi)存區(qū)域：

  /* USER CODE BEGIN Init */HeapRegion_t xHeapRegions[]={{(uint8_t*)0x2000B000UL,0x1400},//5K{(uint8_t*)0x2000D800UL,0x2800},//10K{NULL,0}};vPortDefineHeapRegions(xHeapRegions);/* USER CODE END Init */

	  if(KeyCode==KEY0){sprintf(buff,"當(dāng)前剩余動態(tài)內(nèi)存大小 %u Bytes\r\n",xPortGetFreeHeapSize());HAL_UART_Transmit(&huart2, (uint8_t*)buff,strlen(buff), HAL_MAX_DELAY);sprintf(buff,"系統(tǒng)啟動至當(dāng)前時刻的動態(tài)內(nèi)存最小剩余 %u Bytes\r\n",xPortGetMinimumEverFreeHeapSize());HAL_UART_Transmit(&huart2, (uint8_t*)buff,strlen(buff), HAL_MAX_DELAY);}

輸出內(nèi)存信息：