前言

在自動駕駛和機器人領(lǐng)域，3D目標檢測是關(guān)鍵技術(shù)之一。它能夠提供關(guān)于周圍環(huán)境中物體的精確位置和尺寸信息。OpenPCDet是一個基于PyTorch的開源3D目標檢測框架，支持多種3D檢測網(wǎng)絡(luò)。在本文中，我們將探討如何使用OpenPCDet框架和CenterPointPillar模型，結(jié)合自定義數(shù)據(jù)集進行3D目標檢測的訓(xùn)練。

1、數(shù)據(jù)集準備

（1）將pcd轉(zhuǎn)成bin文件

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（2）創(chuàng)建自己加載數(shù)據(jù)集

（3）生成info文件

2、新建立自己的網(wǎng)絡(luò)模型

3、訓(xùn)練并測試其效果，基于不同的距離計算Map

4、結(jié)果可視化

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