一、電機分類

二、直流電機的分類

1.有刷電機

2.無刷電機

3.直流減速電機

三、H橋電路

正向旋轉

驅動Q1和Q4

反向旋轉

驅動Q2和Q3

四、MC3386電機驅動芯片

1.基本原理圖

1）前進/后退：IN1和IN2的電平順序決定電機的正反轉

2）調(diào)節(jié)速度：高電平引腳的電壓值決定電機轉動的速度（通過MCU輸入的PWM的占空比決定的）

2.PWM應用

占空比：高電平占整個周期的比例

3.輸出比較功能框圖

ARR：決定周期

CCR：決定占空比（高電平的大小）

五、PWM實驗

1.引腳分配

2.使用CubeMX

將PC3和PA3設置為Output，將PA2設置為定時器，輸入為PWM波

3.代碼編寫

1.設置為正轉

PC3輸出高電平，PA3輸出低電平

2.設置PWM波（設置速度）

1.開啟定時器

2.設置PWM

通過設置CCR（捕獲/比較寄存器），來控制小車的速度

我們將PWMA初始化為800

由實驗現(xiàn)象可以知道：只有到轉速為1300/8000，電機才開始轉動

六、增量式編碼器

1.工作原理

有多少個光柵盤就可以產(chǎn)生多少個PWM波

2.STM32-編碼器實驗

如何通過其輸出來進行判斷輸出為高電平還是低電平？？？通過判斷脈沖相位【A相和B相相差90度】

3.STM32編碼器接口

當電機正向轉動時，CNT向上計數(shù)

當電機反向轉動時，CNT向下計數(shù)

4.實驗

1.引腳分配

2.CubeMX設置

3.代碼編寫

啟動編碼器

TIM->CNT---->實際上編碼器的計數(shù)值就是CNT的計數(shù)值

正轉一圈：600-700左右（向上計數(shù)器）

反轉一圈：64900-64800左右（向下計數(shù)器）

?視頻鏈接：

【一節(jié)課秒懂】輕松掌握STM32電機驅動開發(fā)_嗶哩嗶哩_bilibili

七、動手編寫

參考博客：

https://www.cnblogs.com/Wilson-hhx/p/10467945.html

https://blog.csdn.net/qq_57707070/article/details/124936006

【STM32】Hal庫學習——PWM驅動電機_hal_tim_pwm_start-CSDN博客

1.使用STM32g070RBTx型號的單片機

2.設置CubeMX

我們想要使用PWM的輸入占空比來設置電機的輸出速度，則將使MOTOR_L_S&&MOTOR_R_S)設置為PWM（定時器部分）

其他引腳設置為輸出引腳即可

由于需要雙路輸出，設定PB5，PB4分別通過TIM3-CH2，TIM3-CH1進行PWM輸出

同時PB6，3，1，2輸出來控制電機轉動

3.啟動定時器

4.編寫中斷回調(diào)函數(shù)

當達到計數(shù)值就會進入這個中斷回調(diào)