隨著無人機(jī)技術(shù)日益成熟，無人機(jī)的應(yīng)用領(lǐng)域不斷擴(kuò)大，對(duì)無人機(jī)研發(fā)的需求也在不斷增加。然而，許多開發(fā)人員面臨著無法從零開始構(gòu)建無人機(jī)的時(shí)間和精力壓力，同時(shí)也缺乏適合的軟件平臺(tái)來支持他們的開發(fā)工作。為了解決這個(gè)問題，我們特別開發(fā)了科研無人機(jī)平臺(tái)P600進(jìn)階版，為開發(fā)人員提供了一個(gè)全面的解決方案。

科研無人機(jī)平臺(tái)P600進(jìn)階版是一款專業(yè)科研無人機(jī)開發(fā)平臺(tái)，基于PX4開源飛控技術(shù)打造而成，可搭配高精度RTK定位模塊、高效數(shù)傳鏈路和多類型機(jī)載電腦。該平臺(tái)采用Prometheus自主無人機(jī)軟件平臺(tái)作為機(jī)載系統(tǒng)，提供了控制、通信等各種代碼框架和相應(yīng)接口；軟硬兼修、可拓展性強(qiáng)，適用于無人機(jī)行業(yè)應(yīng)用開發(fā)以及室外環(huán)境下的無人機(jī)算法驗(yàn)證，助力開發(fā)者快速實(shí)現(xiàn)二次開發(fā)，大大提升科研效率。

硬件組成

1、飛行平臺(tái)

科迪威 DP1000工業(yè)級(jí)的無人機(jī)平臺(tái),其動(dòng)力系統(tǒng)采用FOC（Field-Oriented Control），即磁場定向控制,使得電機(jī)轉(zhuǎn)矩平穩(wěn)、噪聲小、效率高，并且具有高速的動(dòng)態(tài)響應(yīng)。整套無人機(jī)到手即飛，具有大載重、長續(xù)航的優(yōu)點(diǎn)。

?2、開源PX4飛控

PX4是一款用于無人機(jī)和其他無人駕駛車輛（如無人車，無人船）的開源飛行控制軟件。其為無人機(jī)開發(fā)人員提供了一套靈活的工具來共享技術(shù)，為無人機(jī)應(yīng)用程序創(chuàng)建量身定制了解決方案。

3、機(jī)載電腦

科研無人機(jī)平臺(tái)P600進(jìn)階版提供了Sunrise、NUC和Allspark三款機(jī)載電腦，開發(fā)者可自行選擇，分別對(duì)應(yīng)數(shù)據(jù)中樞、CPU以及GPU需求。

4、RTK

定位方面有GPS和厘米級(jí)高精度RTK可選，也可選擇更換視覺V-RTK定位。

軟件組成

1、機(jī)載開源軟件

Prometheus V2系統(tǒng)基于ROS及Prometheus開源框架，自帶功能豐富。提供定位信息、飛行模式、電池狀態(tài)、IMU等無人機(jī)狀態(tài)及傳感器數(shù)據(jù)接口，位置、速度、加速度及姿態(tài)等控制接口，以及相關(guān)開發(fā)接口使用例程。內(nèi)置安全保護(hù)機(jī)制，降低炸機(jī)風(fēng)險(xiǎn)；配套軟件仿真，支持仿真Demo與真機(jī)快速切換。

2、專業(yè)地面站軟件

PrometheusGroundStation-Pro是專用于Prometheus自主無人機(jī)系統(tǒng)(V2版本)的地面站軟件，支持所有使用了Prometheus v2版本的無人機(jī)或者仿真主機(jī)。功能上包括了單機(jī)控制、集群控制、數(shù)據(jù)監(jiān)控、視頻流顯示、衛(wèi)星地圖的軌跡顯示和實(shí)時(shí)位置顯示、平面地圖的實(shí)時(shí)位置顯示和期望點(diǎn)指示、參數(shù)配置、一鍵啟動(dòng)等功能。同時(shí)該軟件使用了阿木實(shí)驗(yàn)室吊艙的控制接口、圖像操作使用等功能，在所有H16-RTK版本的無人機(jī)中更是提供了RTCM數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)發(fā)功能。下面是部分功能界面展示：

• 地圖說明

分為衛(wèi)星地圖和平面地圖，其中衛(wèi)星地圖由無人機(jī)GPS數(shù)據(jù)進(jìn)行實(shí)時(shí)位置顯示。

?平面地圖則根據(jù)無人機(jī)自身位置數(shù)據(jù)進(jìn)行實(shí)時(shí)顯示（即無人機(jī)狀態(tài)數(shù)據(jù)中的Position數(shù)據(jù)），并且會(huì)根據(jù)用戶提供的期望位置，進(jìn)行一些提示，用以告訴用戶飛機(jī)飛向的位置。

• 一鍵啟動(dòng)說明

在這里設(shè)置機(jī)載端需要啟動(dòng)的腳本，支持launch文件和腳本文件(.sh)兩種。生成按鈕后會(huì)在功能腳本上顯示，通過點(diǎn)擊可以啟動(dòng)機(jī)載端對(duì)應(yīng)腳本。

• 參數(shù)配置

可以加載機(jī)載端的yaml文件或一些launch文件中的參數(shù)進(jìn)行顯示，同時(shí)可以在該界面上進(jìn)行實(shí)時(shí)修改。

• 飛行日志記錄、軌跡繪圖

?科研無人機(jī)平臺(tái)P600進(jìn)階版核心優(yōu)勢

1、可拓展性強(qiáng)

科研無人機(jī)平臺(tái)P600進(jìn)階版有著良好的拓展性，可加裝Homer、5G等通信模塊以及吊艙等其它傳感器設(shè)備。

?2、支持二次開發(fā)

科研無人機(jī)平臺(tái)P600進(jìn)階版支持二次開發(fā)，并且提供uav_control控制模塊詳細(xì)說明，如下：

• uav_control代碼框架說明；

• uav_control話題介紹；

• uav_control參數(shù)介紹；

• uav_control消息介紹；

• uav_control坐標(biāo)系及安全保護(hù)；

• Prometheus地面站控制邏輯；

• 二次開發(fā)教程Demo。

3、提供定制服務(wù)

• 支持更換V-RTK（視覺RTK）；

• 機(jī)載電腦型號(hào)定制（x86系列、arm系列等）；

• 通信模塊定制（Homer、Minihomer、5G模塊等）；

• 地面站軟件定制；

• 加裝傳感器（比如激光雷達(dá)、雙目相機(jī)等）；

• 提供集群通信開發(fā)服務(wù)。

技術(shù)參數(shù)及配置

技術(shù)手冊(cè)：https://docs.amovlab.com/p600-uav-wiki/#/

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阿木實(shí)驗(yàn)室校園贊助計(jì)劃主要對(duì)象為參與開源項(xiàng)目或在相關(guān)技術(shù)領(lǐng)域獲得榮譽(yù)成果的用戶。活動(dòng)分為兩部分，分別是技術(shù)文章創(chuàng)作和論文獎(jiǎng)學(xué)金，根據(jù)活動(dòng)規(guī)則可分別獲得一、二、三等獎(jiǎng)的獎(jiǎng)勵(lì)，獎(jiǎng)金最高可達(dá)10000元，歡迎大家踴躍咨詢。阿木實(shí)驗(yàn)室，公眾號(hào)：阿木實(shí)驗(yàn)室阿木實(shí)驗(yàn)室校園贊助，萬元獎(jiǎng)學(xué)金等你來挑戰(zhàn)！