停車(chē)場(chǎng)場(chǎng)地規(guī)范

場(chǎng)地分級(jí)規(guī)范

?由于全國(guó)各地停車(chē)場(chǎng)差異很大，光照、標(biāo)識(shí)、車(chē)道線、車(chē)位線、網(wǎng)絡(luò)覆蓋等條件差異巨大。當(dāng)前可落地的AVP解決方案無(wú)法適用于所有停車(chē)場(chǎng)。只有經(jīng)過(guò)不同程度改造的停車(chē)場(chǎng)，才能適應(yīng)不同自動(dòng)駕駛級(jí)別的AVP車(chē)輛。自動(dòng)駕駛級(jí)別越高的車(chē)輛，對(duì)停車(chē)場(chǎng)的等級(jí)要求越低；自動(dòng)駕駛級(jí)別越低的車(chē)輛，對(duì)停車(chē)場(chǎng)的等級(jí)要求越高。經(jīng)過(guò)改造并認(rèn)證的停車(chē)場(chǎng)，應(yīng)在停車(chē)場(chǎng)門(mén)口展示AVP等級(jí)標(biāo)識(shí)。只有匹配的自動(dòng)駕駛車(chē)輛才能在該停車(chē)場(chǎng)實(shí)施自主代客泊車(chē)。停車(chē)場(chǎng)分級(jí)建議如下表所示。其中“O”代表符合對(duì)應(yīng)的描述，“/”表示不符合對(duì)應(yīng)的描述，“可選”表示不一定符合。

停車(chē)場(chǎng)分級(jí)
分級(jí)描述	原始停車(chē)場(chǎng)（P0）	規(guī)范停車(chē)場(chǎng)（P1）	有專(zhuān)用標(biāo)識(shí)的停車(chē)場(chǎng)（P2）	有場(chǎng)端的停車(chē)場(chǎng)（P3）	有場(chǎng)端+V2X的停車(chē)場(chǎng)（P4）	AVP專(zhuān)用停車(chē)場(chǎng)（P5）
車(chē)道線清晰	至少有一項(xiàng)條件不滿(mǎn)足	O	O	O	O	O
地面平整		O	O	O	O	O
車(chē)位大小符合要求		O	O	O	O	O
≥5Mps帶寬		O	O	O	O	O
車(chē)位尺寸標(biāo)準(zhǔn)		O	O	O	O	O
地面不反光		O	O	O	O	O
光照強(qiáng)度≥50lux		O	O	O	O	O
光照分布均勻	/	/	/	O	O	/
≥100Mps帶寬	/	/	/	O	O	/
網(wǎng)絡(luò)延遲≤200ms	/	O	O	/	/	O
網(wǎng)絡(luò)時(shí)延≤50ms	/	/	/	O	O	可選
移動(dòng)網(wǎng)絡(luò)信號(hào)良好	/	/	O	O	O	O
有停車(chē)場(chǎng)管理運(yùn)營(yíng)人員	/	/	O	O	O	O
有穩(wěn)定的電源供應(yīng)	/	/	/	O	O	可選
出入口提供開(kāi)闊空間	/	/	/	/	O	可選
停車(chē)場(chǎng)標(biāo)記數(shù)量合理	/	/	/	O	O	可選
配置AVP專(zhuān)用標(biāo)記	/	/	O	O	O	O
有運(yùn)營(yíng)所需機(jī)房空間	/	/	/	O	O	可選
場(chǎng)端配置監(jiān)控?cái)z像頭	/	/	O	O	O	O
采集過(guò)高精度地圖	/	/	O	O	O	O
場(chǎng)端配置激光雷達(dá)或UWB或其他定位設(shè)備	/	/	/	O	O	可選
有遠(yuǎn)程接管能力	/	/	/	O	O	可選
場(chǎng)端具備車(chē)輛、障礙物和行人感知能力	/	/	/	/	O	可選
場(chǎng)端支持V2X	/	/	/	/	O	可選
AVP專(zhuān)用	/	/	/	/	/	O

?停車(chē)場(chǎng)AVP分級(jí)因停電、維護(hù)、事故等原因，不能滿(mǎn)足當(dāng)前停車(chē)場(chǎng)分級(jí)的運(yùn)營(yíng)要求時(shí)，停車(chē)場(chǎng)運(yùn)營(yíng)方應(yīng)及時(shí)更新停車(chē)場(chǎng)分級(jí)信息。 ## 車(chē)場(chǎng)匹配 ?為了保證安全，特定自動(dòng)駕駛級(jí)別和特定配置的車(chē)輛，與特定級(jí)別的AVP停車(chē)場(chǎng)匹配時(shí)，才能開(kāi)啟AVP功能進(jìn)入該停車(chē)場(chǎng)。本節(jié)提到的自動(dòng)駕駛車(chē)輛分級(jí)L0、L1、L2、L3、L4、L5均指SAE標(biāo)準(zhǔn)。匹配關(guān)系如表所示，“Yes”代表匹配，“No”代表不匹配。

車(chē)輛自動(dòng)駕駛級(jí)別和配置與特定級(jí)別AVP 停車(chē)場(chǎng)匹配
	P0	P1	P2	P3	P4	P5
						P2+AVP專(zhuān)用	P3+AVP專(zhuān)用	P4+AVP專(zhuān)用
L2+聯(lián)網(wǎng)	No	No	No	No	No	No	No	Yes
L2+聯(lián)網(wǎng)+V2X	No	No	No	No	Yes	No	No	Yes
L3+聯(lián)網(wǎng)	No	No	No	No	No	No	No	Yes
L3+聯(lián)網(wǎng)+V2X	No	No	No	No	Yes	No	No	Yes
L4+聯(lián)網(wǎng)	No	No	Yes	Yes	Yes	Yes	Yes	Yes
L5+聯(lián)網(wǎng)	No	Yes	Yes	Yes	Yes	Yes	Yes	Yes

場(chǎng)地標(biāo)識(shí)規(guī)范

?場(chǎng)地標(biāo)識(shí)是在AVP產(chǎn)品中人為布置在停車(chē)場(chǎng)內(nèi)外的具有一定規(guī)則，專(zhuān)用于AVP車(chē)輛的標(biāo)識(shí)，用于輔助識(shí)別車(chē)輛在停車(chē)場(chǎng)的位置，和幫助用戶(hù)識(shí)別在停車(chē)場(chǎng)中的位置。AVP適用場(chǎng)地標(biāo)識(shí)應(yīng)符合各地停車(chē)場(chǎng)建設(shè)相關(guān)規(guī)范，滿(mǎn)足相關(guān)建設(shè)指導(dǎo)。AVP場(chǎng)地標(biāo)識(shí)應(yīng)具備以下特點(diǎn)：在同一停車(chē)場(chǎng)內(nèi)具有唯一ID（全局唯一），可快速施工，成本可控，整體不影響停車(chē)場(chǎng)美觀等。

位置標(biāo)識(shí)

?典型的AVP停車(chē)場(chǎng)位置標(biāo)識(shí)的設(shè)計(jì)方案，包含如下內(nèi)容：
???1. 尺寸：64cm*48cm；
???2. 材質(zhì)：鋁板+反光膜；
???3. 區(qū)域：A 代表當(dāng)前位置處于停車(chē)場(chǎng)A 區(qū)02 代表在該停車(chē)區(qū)內(nèi)具體的位置編號(hào)；
???4. 樓層：B 代表當(dāng)前位置為地下（地上則為L(zhǎng)），2 代表當(dāng)前位置處于地下2 層；
???5. Logo：可根據(jù)廠商要求進(jìn)行更改。

跨層標(biāo)識(shí)

?典型的AVP停車(chē)場(chǎng)跨層標(biāo)識(shí)的設(shè)計(jì)方案，包含如下內(nèi)容：
???1. 尺寸：64cm*51cm；
???2. 材質(zhì)：鋁板+反光膜；
???3. 走向：與箭頭方向一致；
???4. 起始點(diǎn)：B 代表起點(diǎn)在地下（地上則為L(zhǎng)），2 代表為地下二層；
???5. 位置：0 代表地下二層的起點(diǎn)，若為1 則代表從地下二層起點(diǎn)開(kāi)始的第1 個(gè)標(biāo)識(shí)牌，以此類(lèi)推。

十字路口標(biāo)識(shí)

?典型的AVP停車(chē)場(chǎng)十字路口處標(biāo)識(shí)的設(shè)計(jì)方案，包含如下內(nèi)容：
???1. 尺寸：40cm*30cm；
???2. 材質(zhì)：鋁板+反光膜；
???3. 內(nèi)容：十字路口標(biāo)識(shí)。

丁字路口處標(biāo)識(shí)

?典型的AVP停車(chē)場(chǎng)丁字路口處標(biāo)識(shí)的設(shè)計(jì)方案，包含如下內(nèi)容：
???1. 尺寸：40cm*30cm；
???2. 材質(zhì)：鋁板+反光膜；
???3. 內(nèi)容：丁字路口標(biāo)識(shí)。

閘口/收費(fèi)口標(biāo)識(shí)

?典型的AVP停車(chē)場(chǎng)閘口/收費(fèi)口標(biāo)識(shí)的設(shè)計(jì)方案，包含如下內(nèi)容：
???1. 尺寸：20cm*30cm；
???2. 材質(zhì)：鋁板+反光膜；
???3. 內(nèi)容：閘口提示語(yǔ)，該標(biāo)語(yǔ)『一車(chē)一桿』可根據(jù)實(shí)際情況替換。

上下車(chē)點(diǎn)標(biāo)識(shí)

?典型的AVP停車(chē)場(chǎng)上下車(chē)點(diǎn)標(biāo)識(shí)的設(shè)計(jì)方案，包含如下內(nèi)容：
???1. 尺寸：160cm*70cm；
???2. 材質(zhì)：鋁板+反光膜；
???3. 內(nèi)容：上下車(chē)點(diǎn)特殊標(biāo)識(shí)采用字母『P』，01 代表第一個(gè)上/下車(chē)點(diǎn)。

定位功能要求

?AVP泊車(chē)過(guò)程中，環(huán)境、定位精度和信息交互等對(duì)泊車(chē)效果、泊車(chē)安全、泊車(chē)體驗(yàn)等有一定影響，其中定位精度對(duì)地圖內(nèi)容以及地圖精度有很強(qiáng)的依賴(lài)，在不同的環(huán)境條件下和功能場(chǎng)景對(duì)定位精度的要求也不同。

環(huán)境要求

?AVP泊車(chē)場(chǎng)景包括地面和室內(nèi)兩種場(chǎng)景，常用定位技術(shù)包括GPS、IMU、視覺(jué)、激光等。要滿(mǎn)足定位要求，AVP停車(chē)場(chǎng)環(huán)境應(yīng)滿(mǎn)足以下要求：
???1. 信號(hào)覆蓋要求：以車(chē)端智能為主，基于場(chǎng)端改造，場(chǎng)端提供定位信號(hào)，信號(hào)覆蓋停車(chē)場(chǎng)內(nèi)所有可行駛區(qū)域和可泊車(chē)區(qū)域；
???2. 基本環(huán)境要求：光線在30~100000 lux；實(shí)時(shí)雨量不高于小雨、實(shí)時(shí)雪量不高于小雪、能見(jiàn)度不低于200m；地面和立體標(biāo)志標(biāo)記和底色對(duì)比清晰、無(wú)明顯反光、標(biāo)志無(wú)水、雪、落葉、污物等覆蓋；（標(biāo)志密度）停車(chē)場(chǎng)中任意通道行進(jìn)10m，可見(jiàn)可識(shí)別標(biāo)志不少于6 個(gè)。

定位精度要求

?AVP自主泊車(chē)在三個(gè)場(chǎng)景對(duì)定位精度有不同的要求：一是從起始位置自動(dòng)駕駛到停車(chē)位附近，二是自主泊車(chē)進(jìn)入停車(chē)位， 三是停車(chē)場(chǎng)內(nèi)車(chē)輛啟動(dòng)時(shí)初始定位。兩個(gè)階段對(duì)定位精度有著不同的要求。

場(chǎng)端定位要求

?包括道路自動(dòng)駕駛與泊車(chē)入位定位兩種場(chǎng)景。

道路自動(dòng)駕駛定位要求

?1. 行車(chē)速度：不高于15km/h；
?2. 定位精度（相對(duì)精度）：
???2.1 橫向定位誤差不大于20cm
???2.2 縱向定位誤差不大于30cm
???2.3 高度誤差不大于30cm
???2.4 偏航角誤差不大于5°

泊車(chē)入位定位要求

?泊車(chē)過(guò)程定位精度（相對(duì)精度）：
???1. 橫向定位誤差不大于5cm
???2. 縱向定位誤差不大于5cm
???3. 偏航角誤差不大于3°。

車(chē)端定位要求

?包括道路自動(dòng)駕駛、泊車(chē)入位及初始定位三種場(chǎng)景。

道路自動(dòng)駕駛定位要求

?1. 行車(chē)速度：不高于15km/h；
?2. 定位精度（相對(duì)精度）：
???2.1 橫向定位誤差不大于20cm
???2.2 縱向定位誤差不大于30cm
???2.3 高度誤差不大于30cm
???2.4 偏航角誤差不大于5°。

泊車(chē)入位定位要求

?泊車(chē)過(guò)程定位精度（相對(duì)精度）：
???1. 橫向定位誤差不大于5cm
???2. 縱向定位誤差不大于5cm
???3. 偏航角誤差不大于3°

初始定位要求

?車(chē)輛啟動(dòng)時(shí)需要定位自身在停車(chē)場(chǎng)內(nèi)的位置，包括車(chē)輛位于停車(chē)位內(nèi)情景和位于非停車(chē)位區(qū)域的場(chǎng)景，定位精度要求如下（相對(duì)精度）：
???1. 橫向定位誤差不大于20cm
???2. 縱向定位誤差不大于20cm
???3. 高度誤差50cm（應(yīng)準(zhǔn)確定位到樓層）
???4. 偏航角誤差不大于5°

車(chē)場(chǎng)融合定位要求

道路自動(dòng)駕駛定位要求

?1. 行車(chē)速度：不高于15km/h；
?2. 定位精度（相對(duì)精度）：
???2.1 橫向定位誤差不大于20cm
???2.2 縱向定位誤差不大于50cm
???2.3 高度誤差不大于30cm
???2.4 偏航角誤差不大于3°

泊車(chē)入位定位要求

?泊車(chē)過(guò)程定位精度（相對(duì)精度）：
???1. 橫向定位誤差不大于10cm
???2. 縱向定位誤差不大于20cm
???3. 偏航角誤差不大于3°

初始定位要求

?車(chē)輛啟動(dòng)時(shí)需要定位自身在停車(chē)場(chǎng)內(nèi)的位置，包括車(chē)輛位于停車(chē)位內(nèi)情景和位于非停車(chē)位區(qū)域的場(chǎng)景，定位精度要求如下（相對(duì)精度）：
???1. 橫向定位誤差不大于20cm
???2. 縱向定位誤差不大于20cm
???3. 高度誤差50cm（應(yīng)準(zhǔn)確定位到樓層）
???4. 偏航角誤差不大于5°。

場(chǎng)端輔助定位

?AVP自主泊車(chē)功能的實(shí)現(xiàn)主要以車(chē)端自身傳感識(shí)別定位能力與停車(chē)場(chǎng)智能改造相結(jié)合技術(shù)路線時(shí)，應(yīng)滿(mǎn)足要求：
???1. 帶寬的下載/上傳5Mbps
???2. 頻率不低于20Hz
???3. 時(shí)延不高于50 ms
???4. 無(wú)線接入點(diǎn)（AP）間漫游不間斷且間斷時(shí)間2s自動(dòng)上報(bào)。

定位功能失效

失效場(chǎng)景

?失效場(chǎng)景包含場(chǎng)端通訊連接失效、場(chǎng)端車(chē)輛被遮擋位于傳感器盲區(qū)、地圖下載失敗、場(chǎng)景與地圖不匹配、視覺(jué)特征數(shù)量不足。

失效類(lèi)型

?失效類(lèi)型分為無(wú)法定位、定位出錯(cuò)、場(chǎng)景更新。

失效處理

?失效處理措施為即時(shí)停車(chē)、安全區(qū)域停車(chē)、云端/場(chǎng)端接管、上報(bào)信息給場(chǎng)/云端。