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RRR機器人！啟動！
gazebo在arm mac上似乎難以運行，退而選擇Matlab，完成老師第一個作業(yè)，現(xiàn)學(xué)現(xiàn)賣，權(quán)當(dāng)記錄作業(yè)過程，有不足之處，多多指教。
作業(yè)！啟動！
RRR機器人，應(yīng)該比較簡單，三個關(guān)節(jié)是類似的。
在網(wǎng)上扒了半天，大概會了(
分割線分割線分割線分割線分割線
首先了解，如何在matlab中建立一個點
plot3( x , y , z , 字母)
嗯，沒啥用……
正片開始
函數(shù) Link() ,用于 創(chuàng)建一個連桿對象
Link([ theta, d, l, alpha, type ])
接下來解釋五個參數(shù)的含義：
t h e t a : 桿件回轉(zhuǎn)角 θ theta: 桿件回轉(zhuǎn)角\theta theta:桿件回轉(zhuǎn)角θ
d : 桿件偏移量 d d:桿件偏移量 d d:桿件偏移量d
l : 連桿長度 l l:連桿長度 l l:連桿長度l
a l p h a : 連桿扭轉(zhuǎn)角 α alpha:連桿扭轉(zhuǎn)角α alpha:連桿扭轉(zhuǎn)角α
t y p e : 關(guān)節(jié)類型 type:關(guān)節(jié)類型 type:關(guān)節(jié)類型
使用方法
L1 = Link([ 0, 0, 1, 0, 0 ]);
L2 = Link([ 0, 0, 2, 0, 0 ]);
L3 = Link([ 0, 0, 3, 0, 0 ]);
括號中數(shù)字依次對應(yīng)以上參數(shù)。
分割線分割線分割線分割線分割線
創(chuàng)建一個具有n自由度的機械臂
函數(shù) SerialLink() 可 將多個連桿對象構(gòu)造成一個機械臂 ，并為機械臂對象命名。
SerialLink( [thelinksconnected] , 'name' , 'NAME' )
第一個參數(shù)： [ L i n k 函數(shù)建立的連桿 1 , L i n k 函數(shù)建立的連桿 2 , L i n k 函數(shù)建立的連桿 3 ] 。 第一個參數(shù)： [Link函數(shù)建立的連桿1, Link函數(shù)建立的連桿2, Link函數(shù)建立的連桿3]。 第一個參數(shù)：[Link函數(shù)建立的連桿1,Link函數(shù)建立的連桿2,Link函數(shù)建立的連桿3]。
第二個參數(shù) ： ′ n a m e ′ ，就 填 ′ n a m e ′ 。 第二個參數(shù)： 'name' ，就填 'name'。 第二個參數(shù)：′name′，就填′name′。
第三個參數(shù)：機械臂的名字，‘名字’，這里填什么會出現(xiàn)在生成的模型中。 第三個參數(shù)：機械臂的名字，‘名字’，這里填什么會出現(xiàn)在生成的模型中。 第三個參數(shù)：機械臂的名字，‘名字’，這里填什么會出現(xiàn)在生成的模型中。
使用方法
RRR = SerialLink([ L1, L2, L3 ],'name','RRR');
顯示圖像
沒啥說的，直接看代碼??
RRR.plot([0,0,0]);%顯示出圖形界面，有幾個link就寫幾個0，不知道里面數(shù)字有什么用，但得這么寫，不然報錯
實時調(diào)整角度
RRR.teach();%顯示左側(cè)的調(diào)整滑鈕
綜上，全部代碼。
% 桿件回轉(zhuǎn)角 桿件偏移量 連桿長度 連桿扭轉(zhuǎn)角 關(guān)節(jié)類型0-R
L1 = Link( [0, 0, 2, 0, 0]);
L2 = Link( [0, 0, 3, 0, ]);%不寫默認(rèn)為R
L3 = Link( [0, 0, 1.5, 0, ]);%改里面的數(shù)字看看變化吧;)% 所要連接的連桿 寫'name' 為該機械臂命名
RRR = SerialLink( [L1,L2,L3], 'name', 'RRR');RRR.plot([0,0,0]);%顯示出圖形界面，有幾個link就寫幾個0，不知道里面數(shù)字有什么用，但得這么寫，不然報錯RRR.teach();%顯示左側(cè)的調(diào)整滑鈕
嗯，效果如下