墻體畫線地圖切分方案

針對(duì)問(wèn)題：墻體兩側(cè)特征混淆誤匹配，導(dǎo)致建圖和定位偏差，表現(xiàn)為過(guò)門跳變、外月臺(tái)走歪等

·解決思路：預(yù)期的根治方案IGICP需要較長(zhǎng)時(shí)間完成上線，先使用切分地圖的工程化方案，即墻體兩側(cè)切分為不同地圖，在某一側(cè)只使用該側(cè)地圖進(jìn)行定位

方案思路

切分原理：切分地圖基于關(guān)鍵幀位置，而非點(diǎn)云。

理論基礎(chǔ)：光照是直線的，一幀點(diǎn)云必定只能照射到墻的一側(cè)，無(wú)法同時(shí)照到兩側(cè)實(shí)踐考慮：關(guān)鍵幀之間距離足夠大，對(duì)于切分的畫線精度要求不高。

實(shí)現(xiàn)思路

這實(shí)際上是一種子地圖模式，建議基于已有的大地圖軟件框架來(lái)做，把墻畫線切分當(dāng)作一種子圖分割策略現(xiàn)有地圖切分

第一步：MPE（地圖離線編輯軟件）沿墻體中心畫線，共K條直線；

第二步：遍歷關(guān)鍵幀，按關(guān)鍵幀的時(shí)間順序逐個(gè)遍歷，針對(duì)第i個(gè)關(guān)鍵幀，遍歷K條直線，對(duì)每條直線執(zhí)行LineSideTest（該函數(shù)返回—1/0/1，表示點(diǎn)在直線左側(cè)、直線上、直線右側(cè)），得到一個(gè)size為K的向量，該向量就可以表征這個(gè)關(guān)鍵幀屬于哪個(gè)子地圖，若該子地圖已存在，則將i和該子地圖關(guān)聯(lián)；若該子地圖不存在，先新建子地圖對(duì)象，再將ⅰ和該子地圖關(guān)聯(lián)

說(shuō)明：此方案有缺陷，考慮橫豎兩條直線，會(huì)分成4個(gè)子地圖，按照第1—第4象限來(lái)區(qū)分，有可能第3、第4象限其實(shí)是一個(gè)房間，不該分成兩個(gè)子圖。所以應(yīng)該還需要一個(gè)額外的指定子地圖合并的功能。理論上如果直線改成線段（有起點(diǎn)和終點(diǎn)）去做切分，就不需要額外指定合并了，但是LineSideTest會(huì)很難算，不如額外指定合并。

實(shí)時(shí)定位

判斷當(dāng)前位于哪個(gè)子圖（按LineSideTest），就用那個(gè)子圖的關(guān)鍵幀地圖進(jìn)行定位建圖不準(zhǔn)問(wèn)題

問(wèn)題：地圖切分預(yù)期能解決實(shí)時(shí)定位問(wèn)題，前提條件是地圖是準(zhǔn)的；如果建圖就因?yàn)閴蓚?cè)誤匹配導(dǎo)致不準(zhǔn)，怎么辦？

一種解決思路：針對(duì)跨墻區(qū)域，使用切分方案拓展建圖

.確保已有地圖雖然有偏差，但在可控范圍內(nèi)（腦測(cè)，墻點(diǎn)云分層總寬<20cm）

ii.基于現(xiàn)有地圖，墻中心畫線段（需要有起點(diǎn)和終點(diǎn)嗎？），將關(guān)鍵幀地圖切分為兩側(cè)兩個(gè)子地圖，并確認(rèn)哪個(gè)子地圖將保留，哪個(gè)子地圖將拋棄，同時(shí)墻中心線兩側(cè)+—40cm的區(qū)域設(shè)為墻體特征區(qū).從保留子地圖里開(kāi)始拓展建圖，判斷當(dāng)前幀的位置屬于保留子地圖時(shí)，僅使用保留子地圖進(jìn)行定位，新關(guān)鍵幀也屬于保留子地圖；判斷當(dāng)前幀進(jìn)入拋棄子地圖區(qū)域時(shí)，使用「保留子地圖中墻體特征區(qū)之外的點(diǎn)云」+拋棄子地圖區(qū)域內(nèi)新建的關(guān)鍵幀地圖進(jìn)行定位

備注：

·拓展建圖進(jìn)入拋棄子地圖區(qū)域時(shí)，不使用原有的拋棄子地圖是因?yàn)樵械膾仐壸拥貓D已經(jīng)不準(zhǔn)了；

拓展建圖進(jìn)入拋棄子地圖區(qū)域時(shí)，還需要使用墻體特征區(qū)之外的保留子地圖點(diǎn)云，是因?yàn)樵诒Ａ糇拥貓D的關(guān)鍵幀會(huì)掃到拋棄子地圖區(qū)域內(nèi)的有效特征，這些特征對(duì)于從保留子地圖到拋棄子地圖區(qū)域的建圖一致性可能起到關(guān)鍵作用

其他細(xì)節(jié)：

拓展建圖時(shí)，墻體特征區(qū)內(nèi)不要新建關(guān)鍵幀