ROS學習筆記文章目錄

01. ROS學習筆記(一)—Linux安裝VScode
02. ROS學習筆記(二)—使用 VScode 開發(fā) ROS 的Python程序（簡例）

一、Terminator是什么？

在前面的學習中，為了運行hello.py我是在vscode頻繁的點擊運行窗口的“+”號來開啟終端的，有時候看起來不是很方便，特別是當有多個節(jié)點需要啟動的時候，容易找不到對應(yīng)的運行終端。因此，這里我們使用Terminator終端分屏工具，可以在一個窗口顯示多個終端。

二、安裝Terminator

1.打開自帶的終端，輸入以下指令安裝Terminator：

sudo apt-get install terminator

2.將Terminator終端放入收藏夾
點擊左下角顯示應(yīng)用程序 —> 找到 terminator —> 右擊 選擇 添加到收藏夾

3.快捷鍵打開Terminator
安裝完Terminator后，可以使用Ctrl+Alt+T打開terminator

三、Terminator的操作

Terminator終端是為了方便我們顯示和輸入ROS相關(guān)指令的，因此有必要了解一些常用的操作技巧
1.垂直分屏：Ctrl+Shift+E

2.水平分屏：Ctrl+Shift+O

3.重開一個新的分屏：Ctrl+Alt+T

4.關(guān)閉分屏：Ctrl+Shift+W（點擊需要關(guān)閉的終端 然后按鍵Ctrl+Shift+W）
我個人感覺用的比較多的就是上述幾個了[破涕為笑]當然如果你記不住快捷鍵，也可以直接右擊，然后選擇[破涕為笑][破涕為笑]

四、演示案例

以上一個案例為例，我們使用VSCode打開demo02_ws工作空間。然后Ctrl+Alt+T打開Terminator終端。
1.首先啟動ros內(nèi)核：

2.垂直分屏，然后cd進入demo02_ws工作空間

3.source一下，回車

4.rosrun運行python程序

當然由于上述程序是比較簡單的打印輸出，并不需要太多的終端，等待后續(xù)節(jié)點一多，就能體現(xiàn)
Terminator分屏終端的妙用啦！