在GDC全球開發(fā)者先鋒大會期間，2月23日，由GDC組委會指導(dǎo)、國家地方共建人形機器人創(chuàng)新中心（以下簡稱“國地中心”）承辦的“人形機器人的開源之路”主題論壇在上海西岸藝術(shù)中心成功舉辦。

在人工智能與機器人技術(shù)飛速發(fā)展的今天，人形機器人和具身智能正成為全球科技領(lǐng)域的新焦點。本次論壇上，大家圍繞人形機器人與具身智能的前沿技術(shù)、開源生態(tài)建設(shè)及產(chǎn)業(yè)融合等核心議題展開深度探討。本文將為您帶來這場論壇的精彩內(nèi)容，分享行業(yè)大咖們的真知灼見，以及對未來的展望與思考。

以下是圓桌討論的內(nèi)容整理：

關(guān)鍵詞一、研究領(lǐng)域介紹

江磊（國地中心首席科學家）

首先感謝大家參與我們的論壇。我相信通過今天的圓桌討論，與在座嘉賓共同探討大家最關(guān)心的課題——開源生態(tài)如何真正解鎖人形機器人與具身智能的未來。接下來，請四位嘉賓簡要介紹各自深耕領(lǐng)域的研究內(nèi)容。首先有請王松總介紹樂聚機器人的探索。

王松（樂聚（蘇州）機器人總經(jīng)理）

謝謝江老師。樂聚成立于2016年，一直專注于人形機器人領(lǐng)域。我們從最早的35厘米、16自由度人形機器人，到65厘米、20自由度人形機器人，再到如今1.7米的全尺寸夸父人形機器人，一路不斷探索與成長。在2022年之前，人形機器人還是一個比較小眾的行業(yè)，但如今已經(jīng)受到廣泛關(guān)注。

目前，我們的產(chǎn)品主要面向三個應(yīng)用場景：

第一是科研和展廳，這是我們現(xiàn)階段正在批量交付的人形機器人產(chǎn)品；

第二是工業(yè)領(lǐng)域，今年我們針對工業(yè)分揀和搬運工作，正在開展大量POC（概念驗證）項目；

第三是面向未來，我們正在積累人形機器人的實際數(shù)據(jù)集，用于開源數(shù)據(jù)的訓(xùn)練模型部署，推動本體迭代的飛輪。至于面向家庭的應(yīng)用，可能還需要3到5年的時間來進一步探索。

盧國強（商湯大裝置產(chǎn)品高級總監(jiān)）

商湯是一家專注于人工智能的老牌公司，已經(jīng)成立11年。我們的核心業(yè)務(wù)是模型，從早期的機器視覺到如今的大模型。近兩年，大模型迅速崛起，商湯的核心業(yè)務(wù)主要集中在三個方面：大裝置、大模型和應(yīng)用。大裝置是基礎(chǔ)設(shè)施的底座，大模型是大腦應(yīng)用，而應(yīng)用則是將底座和模型的能力拓展到各個行業(yè)。

具身智能是商湯未來兩三年的重點發(fā)展方向，我們目前正重點發(fā)展多模態(tài)大模型。我們堅信多模態(tài)大模型將成為機器人的“大腦”。無論是大模型的訓(xùn)練、數(shù)據(jù)處理還是模型在各個領(lǐng)域的應(yīng)用，我們希望通過與具身智能的結(jié)合，與大家一起拓展數(shù)據(jù)和模型的能力。

王啟斌（北京靈初智能科技CEO）

靈初智能是一家專注于通用靈巧操作的公司，我們以算法驅(qū)動為核心，采用VA模型，并通過強化學習實現(xiàn)雙手雙臂的靈巧操作系統(tǒng)。

聶凱旋（松應(yīng)科技創(chuàng)始人）

松應(yīng)科技打造了國內(nèi)首款具身智能仿真系統(tǒng)，主要為機器人提供物理仿真模擬和合成數(shù)據(jù)生成。我們自建了一個包含近百套機器人的仿真訓(xùn)練場，這是一個全虛擬的高清環(huán)境。在這個環(huán)境中，我們提供了多種類型的機器人，包括仿生、雙足、四足以及復(fù)合型機器人的全量仿真訓(xùn)練。仿真系統(tǒng)涵蓋傳感器模擬、物理仿真、熱力學、電磁學等多個領(lǐng)域，不僅包括傳統(tǒng)的剛體和柔體仿真，還增加了許多物理世界中的各種模擬類型，逐漸深入到物理存在的各項指標，為具身智能提供全類型、逼真的訓(xùn)練環(huán)境。

后續(xù)，我們將與國創(chuàng)中心深度合作，共同打造更深入的技術(shù)模型和更大規(guī)模的數(shù)據(jù)。

關(guān)鍵詞二、硬件開源

江磊（國地中心首席科學家）

好的，感謝四位企業(yè)家的分享。今天我們有幸邀請到來自人形機器人整機企業(yè)、老牌人工智能企業(yè)、具身智能大模型企業(yè)和國內(nèi)首個具身智能仿真平臺的代表。

國創(chuàng)中心一直致力于推動開源，開源開放已經(jīng)成為當前的重要方向。去年，在WAIC和GDC大會上，大家還在討論閉源與開源的優(yōu)劣。但經(jīng)過DeepSeek在春節(jié)期間的火爆，大家已經(jīng)認識到開源在大模型領(lǐng)域是行之有效的。那么，開源對人形機器人這樣一個軟硬件一體化的新產(chǎn)業(yè)是否依然有效呢？今天我們將圍繞四個問題展開討論：開源硬件是否可行？具身智能是否需要仿真平臺？是否需要社區(qū)支持？以及是否需要其他方面的推動？

首先，我們從開源硬件的角度出發(fā)，討論人形機器人的開源硬件對傳感器、執(zhí)行器、控制器的標準化路徑將起到怎樣的促進作用。我們先請聶總分享一下他的看法。

聶凱旋（松應(yīng)科技創(chuàng)始人）

我認為在具身智能領(lǐng)域，開源技術(shù)對行業(yè)的推動是非常有價值且有效的。從歷史上看，許多技術(shù)創(chuàng)新都是由開源驅(qū)動的，大量開發(fā)者基于開源平臺進行學習和訓(xùn)練，進而推動技術(shù)進入商業(yè)生產(chǎn)。

在相關(guān)零部件，尤其是傳感器和上游零部件生態(tài)中，開源可以幫助企業(yè)投入更多資源。因為開發(fā)者的需求和反饋會在平臺上顯現(xiàn)，相關(guān)企業(yè)會更深入地考慮機器人的技術(shù)生態(tài)和開發(fā)者用戶群，進而推動技術(shù)的統(tǒng)一和標準化。在標準化的基礎(chǔ)上，更容易實現(xiàn)傳感器或上游供應(yīng)鏈的快速進步和成本大幅下降。我認為開源的作用非常大，甚至比許多商業(yè)公司的單向推動更有效，至少高出一個數(shù)量級。

王啟斌（北京靈初智能科技CEO）

我對硬件開源的態(tài)度相對沒那么樂觀。通常，行業(yè)發(fā)展需要先出現(xiàn)一家獨大的企業(yè)來引領(lǐng)，才能實現(xiàn)百花齊放。目前具身智能領(lǐng)域的問題在于，還沒有一家企業(yè)能做出讓用戶覺得體驗極佳的產(chǎn)品，真正引爆市場。所以，硬件開源不是一個“是與否”的問題，而是一個“時機”的問題。在當前這個階段，硬件開源可能類似于當年MIT的開源模式，但工業(yè)界真正需要的是1到2家能夠引領(lǐng)產(chǎn)業(yè)發(fā)展的企業(yè)，將產(chǎn)業(yè)推向更高水平。

江磊（國地中心首席科學家）

好的，正好兩位嘉賓的觀點針鋒相對，我們論壇就要有這個話題的高度性，我們再聽聽盧總對于開源硬件的想法與意見。

盧國強（商湯大裝置產(chǎn)品高級總監(jiān)）

謝謝主持人。我們雖然不做硬件，但作為硬件的使用者，也有一些深刻的體會。這兩天，我注意到會場門口有一個機器人體驗項目，很多學生和孩子都積極參與。我在一旁觀察時發(fā)現(xiàn)，研究員提到控制機器人前進后退的踏板在兩天內(nèi)就損壞了。這件事讓我深刻感受到機器人領(lǐng)域的復(fù)雜性。與我們熟悉的軟件模型不同，機器人涉及硬件、軟件和算法等多個層面。雖然數(shù)據(jù)和訓(xùn)練很重要，但硬件問題同樣關(guān)鍵。研究人員更希望專注于算法和模型這些核心創(chuàng)新，然而基礎(chǔ)硬件問題卻可能讓他們花費大量精力去解決。

因此，我非常期待開源能夠推動硬件產(chǎn)業(yè)更快成熟。這樣，無論是團隊、個人還是企業(yè)，都可以專注于自己的核心創(chuàng)新，而不必被硬件問題束縛。這對整個產(chǎn)業(yè)的發(fā)展或許會更好。以上是我的一些個人看法。

江磊（國地中心首席科學家）

好的，接下來聽聽真正做硬件的樂聚如何看待開源硬件這件事。

王松（樂聚（蘇州）機器人總經(jīng)理）

從我們的角度來看，人形機器人是一個從硬件結(jié)構(gòu)設(shè)計、核心控制器到整機應(yīng)用的超長產(chǎn)業(yè)鏈。一家公司顯然無法獨立完成所有環(huán)節(jié)。如果從整機角度出發(fā)，開源可能僅在結(jié)構(gòu)或部分軟件層面實現(xiàn)，但這并非最終解決方案。正如剛才啟斌總提到的，硬件開源或許并非終極答案。原因在于人形機器人的最優(yōu)構(gòu)型和參數(shù)仍在快速動態(tài)變化中，而且核心零部件如一體化關(guān)節(jié)或驅(qū)動器往往屬于供應(yīng)商的核心技術(shù)，難以開源。

然而，開源仍有其積極意義。一方面，人形機器人企業(yè)目前面臨的一大挑戰(zhàn)是人才短缺。國內(nèi)高校尚未普遍開設(shè)相關(guān)專業(yè)，機器人工程專業(yè)也是2020年才開始設(shè)立，人才培養(yǎng)和使用的門檻較高。開源可以降低這一門檻，為機器人企業(yè)輸送更多專業(yè)人才。另一方面，對于專注于算法或特定領(lǐng)域的開發(fā)者來說，開源能夠降低進入行業(yè)的門檻，推動技術(shù)創(chuàng)新。

盡管如此，對于整機企業(yè)來說，開源可能仍需持保守態(tài)度。開源一個迷你版或小版本或許是對開源社區(qū)有益的嘗試，但如何平衡開源與核心競爭力的保護，仍是一個值得深入探討的問題。

關(guān)鍵詞三、具身智能大模型

江磊（國地中心首席科學家）

好的，開源硬件的討論確實是一個永恒的話題。國創(chuàng)中心正在考慮開發(fā)人形機器人的開發(fā)板，以推動行業(yè)生態(tài)建設(shè)。當然，開源硬件部分也需要持續(xù)關(guān)注和討論，我們將在開放原子基金會的指導(dǎo)下完成這件事。

第二個問題是關(guān)于具身智能大模型的開源。今年，DeepSeek開源了其語言大模型，引發(fā)了行業(yè)對開源具身智能大模型的思考。同時，Figure AI與OpenAI的“分手”事件也引發(fā)了對開源與自主開發(fā)的討論。Figure AI在與OpenAI合作一年后，選擇終止合作，轉(zhuǎn)而開發(fā)自己的端到端AI模型。這一事件表明，人形機器人企業(yè)需要在開源與自主技術(shù)之間找到平衡，以實現(xiàn)可持續(xù)發(fā)展。

目前，雖然已有模型開源，但仍未完全解決人形機器人的實際問題。今天，我們想討論兩個問題：一是開源的具身智能模型是否有用？二是開源具身智能大模型何時能真正落地？首先請王啟斌王總分享一下他的看法，因為靈初智能是做具身智能大模型的，大家更關(guān)心的是這些模型何時能落地應(yīng)用在機器人上。

王啟斌（北京靈初智能科技CEO）

在人形機器人領(lǐng)域，VOA（具身智能大模型）的技術(shù)架構(gòu)尚未完全收斂，目前存在多種技術(shù)范式。一些方案直接將大模型與傳統(tǒng)運控NPC結(jié)合，比如采用大模型與特定架構(gòu)（如LAM + Division）結(jié)合的方式，還有端到端的解決方案。

從中期來看，人形機器人技術(shù)將遵循大模型的發(fā)展規(guī)律，開源將成為推動生態(tài)建設(shè)的重要力量。然而，短期內(nèi)技術(shù)架構(gòu)尚未收斂，行業(yè)呈現(xiàn)出多種方案并存的局面。以DeepSeek為例，其開源的單模態(tài)模型在推理能力上已取得顯著進展，證明了技術(shù)架構(gòu)的收斂趨勢。但人形機器人技術(shù)的復(fù)雜性在于從大模型端到硬件端的技術(shù)棧極為深厚，一家公司難以獨立完成所有環(huán)節(jié)。

靈初智能作為行業(yè)內(nèi)的新興企業(yè)，其策略是利用全球最新的開源模型進行后訓(xùn)練，結(jié)合底層操作層面的數(shù)據(jù)，進一步優(yōu)化模型性能。對于江老師的問題，我認為中期一定會有一個開源模型來推動生態(tài)發(fā)展，但短期內(nèi)可能仍沒有主架構(gòu)收斂，呈現(xiàn)出百花齊放的態(tài)勢。

江磊（國地中心首席科學家）

架構(gòu)不收斂也是業(yè)內(nèi)的一個共識，希望能加速收斂。下面請我們盧總講一下怎么看待這個問題。

盧國強（商湯大裝置產(chǎn)品高級總監(jiān)）

確實商湯本身是做大模型，尤其是多模態(tài)的，在這方面的話我可能跟啟斌總有點類似的看法，我認為開源是未來一定會有，從過往的發(fā)展來看，開源是真正推動產(chǎn)業(yè)發(fā)展的。

以DeepSeek為例，其開源模型之所以能夠迅速火爆全球，一方面得益于OpenAI的前期鋪墊，另一方面是因為其以更低的成本和開源的方式，為國內(nèi)提供了與OpenAI相媲美的技術(shù)方案。如果沒有OpenAI的前期鋪墊，其實對大家的開源教育的過程可能很漫長，所以其實開源對我們來說，不是說開源本身，而是這個開源它能不能快速的去一統(tǒng)天下，而不是百花齊放。如果市場上存在過多開源大模型，反而可能導(dǎo)致市場分散。其實我們內(nèi)部也在討論開源，如果開源了但在社會上沒有太大的反響，開源可能沒有太大意義。

在產(chǎn)業(yè)起步階段，開源的作用可能并不顯著，但在大規(guī)模拓展和落地階段，開源將成為加速產(chǎn)業(yè)發(fā)展的關(guān)鍵。我認為，未來開源大模型的出現(xiàn)將有助于推動人形機器人產(chǎn)業(yè)的加速落地，但前提是社會對相關(guān)技術(shù)的認知和接受程度需要達到一定高度。

江磊（國地中心首席科學家）

現(xiàn)在DeepSeek讓大家把思路都拉到我們真正進入大模型時代，而我也特別想聽王總關(guān)于開源大模型這樣的一個看法與思路。

王松（樂聚（蘇州）機器人總經(jīng)理）

前兩天Figure的演示讓整個機器人圈都備受振奮。然而，從開源的角度來看，人形機器人面臨的問題可以分為三個層面：首先是本體的運控，包括基本的移動和操作能力；其次是抓取能力或上肢操作能力；最后是對多模態(tài)信息的理解能力，這可能需要更大的參數(shù)量。對于機器人從業(yè)者來說，一個長期困擾的問題是：人形機器人到底能解決現(xiàn)實場景中的哪些問題？現(xiàn)實環(huán)境是動態(tài)且復(fù)雜的，不可能依賴專業(yè)化的編程，因此寄希望于通過模型的方式來解決問題。

盡管樂聚并非專門從事大模型開發(fā)，但一直在密切關(guān)注開源大模型的生態(tài)發(fā)展。如果出現(xiàn)合適的思路或方案，也愿意開展合作。從目前的判斷來看，在開放場景下實現(xiàn)人形機器人的大模型可能短期內(nèi)難以實現(xiàn)，但在一些專有場景，例如簡單的分解搬運、特定的工業(yè)場景或商戶場景，未來1~2年可能會出現(xiàn)1~2個針對人形機器人的開源大模型的示范標桿案例，證明其可行性和實用性。然而，面向更廣泛的場景，可能仍處于早期的野蠻發(fā)展階段，或許需要再過5年才能實現(xiàn)更廣泛的落地應(yīng)用。

江磊（國地中心首席科學家）

王總提到的其實是一個非常關(guān)鍵的點：具身智能大模型的現(xiàn)狀對機器人產(chǎn)業(yè)來說是不足夠的?，F(xiàn)在，具身智能領(lǐng)域也有另一種觀點，認為目前還沒有一個通用且優(yōu)秀的硬件平臺。在我看來，像我們這樣的開發(fā)者大會，更應(yīng)該關(guān)注如何快速彌補這個差距。

再請聶總從我們仿真平臺角度來研究看待如何看待這件事。

聶凱旋（松應(yīng)科技創(chuàng)始人）

我認為模型是可以開源的，但每家企業(yè)即使開源模型，也會保留自己私有化的數(shù)據(jù)。因為企業(yè)的差異在于所處行業(yè)，比如康養(yǎng)、醫(yī)療、家庭服務(wù)、工業(yè)，甚至特種行業(yè)，每家都有特殊行業(yè)的知識和經(jīng)驗。在這種情況下，大家可以共享開源模型，同時保留特殊行業(yè)的私有化數(shù)據(jù)和知識。這兩者并不沖突。

目前，國內(nèi)幾乎所有做具身大模型的公司都在參考國外的開源架構(gòu)，我們從中受益。既然受益于開源，我們在完成訓(xùn)練后提升開源模型的水平，并再次開源，這將進一步推動行業(yè)發(fā)展。在這個過程中，我們自身的行業(yè)數(shù)據(jù)和專屬知識不會受到太大影響，同時也能為行業(yè)做出貢獻。一旦形成這樣的循環(huán)，技術(shù)迭代過程中大家都能受益。對行業(yè)、用戶和最終消費者來說，這無疑是巨大的利好。

以我早期做云計算的經(jīng)歷為例，2013—2014年，大家普遍使用開源協(xié)議和社區(qū)，如Apache和OpenStack。當時，華為從OpenStack的第一個版本一直跟進到第八個版本，期間我們做了大量技術(shù)研發(fā)和產(chǎn)品能力提升，并反饋給開源社區(qū)。在這個過程中，每家企業(yè)都在豐富自身能力，就像你提供了3個饅頭，別人又給你貢獻了4個甚至6個饅頭回來，大家都是受益者。最終，用戶和消費者是最大的受益方。

基于這種立場，我認為開源是最快實現(xiàn)預(yù)期目標的方式。包括我們自己搭建的仿真訓(xùn)練場，既有自主研發(fā)的部分，也借鑒了一些開源成果。我們從來不會對外宣稱，我們的百萬行代碼都是自己手寫的，因為我們也是開源的受益者。在獲得開源平臺后，我們將訓(xùn)練成果反向開源，包括在OpenLoong社區(qū)和GitHub社區(qū)，我們也開源了自己的技術(shù)和模型。

尤其是在技術(shù)尚未收斂的階段，大家共享更多方案和經(jīng)驗，能夠快速形成共識。這個階段更多是共同推動社會、市場和消費者對機器人產(chǎn)業(yè)的信心，而不是進入商業(yè)化競爭。只有當行業(yè)獲得大量關(guān)注、需求和資金支持時，才能真正成為大產(chǎn)業(yè)。我們堅信開源是當前階段的最佳選擇。

由于篇幅過長，后面關(guān)于具身智能仿真平臺的進展與倫理與安全問題的討論放在下篇，各位移步下篇繼續(xù)閱讀~

OpenLoong開源社區(qū)介紹

“OpenLoong”是一個全球領(lǐng)先的綜合性人形機器人開源社區(qū)。社區(qū)秉持著技術(shù)驅(qū)動和開放透明的價值觀，致力于匯聚全球開發(fā)者，共同推動人形機器人產(chǎn)業(yè)的發(fā)展，為全球人形機器人產(chǎn)業(yè)賦能。
我們的使命是通過在機器人本體技術(shù)、平臺軟件、具身智能、具身數(shù)據(jù)集以及上層應(yīng)用等多個方面做出重大貢獻，從而推動整個產(chǎn)業(yè)的進步。

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