在Linux系統(tǒng)中觀察看CAN報文，我們一般使用candump，但是有時候會發(fā)現(xiàn)總線上CAN報文太多，例如開啟了好幾個PDO，這就導(dǎo)致想看的報文被夾雜到報文的海洋里，然后再去找，非常麻煩。

candump也提供了只觀察某個報文的功能，但是一次只能觀察一個，如果想觀察多個報文，那就要開啟多個candump，而且candump的命令行不是太友好，經(jīng)常要多次測試。

本人找到一個比較好的辦法，就是使用Linux提供的grep命令來提取需要的CAN報文。

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一 方法

假設(shè)總線叫vcan0，設(shè)備id是0x10，協(xié)議是CANopen，那么如果只想觀察0x10的SDO發(fā)送報文，那么命令如下，

candump vcan0 | grep "610"

如果同時還想觀察0x10的SDO應(yīng)答報文，那么命令可以修改如下，

candump vcan0 | grep -E "610|590"

“-E”選項可以讓“|”變成或的意思，這里是抓取信息中含610或含590的報文，同理，可以根據(jù)需要來提取多個報文

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二 實踐

這里開啟三個終端：

• 第一個用cansend來發(fā)送報文，
• 第二個使用candump直接觀察報文，
• 第三個使用candump+grep來實踐本文方法。

這里candump+grep的組合如下，

candump vcan0 | grep -E "610|590"

首先使用cansend發(fā)現(xiàn)2條報文，如下，

cansend vcan0 610#1122334455667788
cansend vcan0 611#1122334455667788
cansend vcan0 612#1122334455667788
cansend vcan0 590#1122334455667788

然后在第二個終端下觀察到報文如下，

而在第三個終端下觀察到的報文如下，

可以看到和預(yù)期一樣。

另外，由于grep使用正則表達(dá)式，那么只要簡單學(xué)下就可以根據(jù)需要提取任何報文了，非常方便。

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三 總結(jié)

本文講述了如何使用grep來查看需要的CAN報文，如果再熟悉下正則表達(dá)式，那就是如虎添翼了。

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